用于操纵器的控制设备和方法

摘要

一种根据本发明的用于控制操纵器，尤其是机器人的方法，包括步骤：(S10)：存储参考路径(r_s[s(t)])；以及(S50，S70)：在沿所述路径行进时确定参考增量(Δq_s[s(t)])；其中，沿所述路径行进时，基于所述操纵器的运动学特性确定所述参考增量。

主权项

一种用于控制操纵器的方法，包括以下步骤：存储参考路径；以及在沿所述路径行进时确定参考增量；其特征在于，基于所述操纵器在沿所述路径行进时的动力学特性确定所述参考增量；其中，求解所述操纵器的模型，以确定沿所述路径行进时的所述参考增量；其中，当沿所述路径行进时，为时间增量确定参考运动，并且基于所述操纵器的动力学特性和所述参考运动确定所述参考增量；其中，通过在存储位置或关节坐标之间插值或通过求解存储的函数来确定参考运动；基于所述操纵器的动力学特性，确定实现所述参考运动所必需的驱动力是否超出容许驱动力；所述参考增量以预定的方式区别于所述参考运动，和/或，如果实现所述参考运动所必需的驱动力超出容许驱动力和/或如果实现所述参考运动所必需的速度超出容许速度，用于时间增量的参考速度是预先确定的并区别于参考运动速度；通过映射确定以预定方式区别于所述参考运动的参考增量；在一个包围所述参考运动的预定范围内确定所述参考增量。