采用固定区间CRTS平滑的INS/UWB紧组合导航系统

摘要

本实用新型公开了一种采用固定区间CRTS平滑的INS/UWB紧组合导航系统，包括：惯性导航器件INS和UWB无线标签分别设置在行人的鞋子上，UWB无线参考节点和参考系统分别设置在设定位置，惯性导航器件INS、UWB无线标签和参考系统分别与数据处理系统连接；数据处理系统包括：局部数据融合滤波器、容积卡尔曼滤波器、伪距数据处理模块、RTS平滑模块和均值滤波模块；本实用新型有益效果：有效的降低的传统紧组合导航模型中忽略泰勒展开式的高次项可能引入截断误差的可能性。

主权项

一种采用固定区间CRTS平滑的INS/UWB紧组合导航系统，其特征是，包括：惯性导航器件INS、UWB无线标签、UWB无线参考节点、参考系统和数据处理系统；所述惯性导航器件INS和UWB无线标签分别设置在行人的鞋子上，所述UWB无线参考节点和参考系统分别设置在设定位置，所述惯性导航器件INS、UWB无线标签和参考系统分别与数据处理系统连接。