一种轮式移动机器人悬挂装置

摘要

本实用新型公开了一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括：底盘（1），所述底盘（1）中部开有用于穿过车轮（15）的第一通孔，所述第一通孔前端的所述底盘（1）上固定设置有弹簧导杆固定座（2），所述第一通孔后端的所述底盘（1）上固定设置有支撑座（6）。本实用新型提供的一种轮式移动机器人悬挂装置，能够保证驱动轮始终着地，提高机器人底盘的地面适应能力，防止驱动轮被从动轮架空，出现驱动轮空转或打滑的现象，影响机器人运动，同时可以有效缓解机器人的车轮在路面上运动时传递给机器人底盘的振动，并且结构简单，控制方便。

主权项

一种轮式移动机器人悬挂装置，其特征在于，包括：底盘（1），所述底盘（1）中部开有用于穿过车轮（15）的第一通孔，所述第一通孔前端的所述底盘（1）上固定设置有弹簧导杆固定座（2），所述第一通孔后端的所述底盘（1）上固定设置有支撑座（6），所述支撑座（6）上对称设置有用于穿过并固定销轴（18）的第二通孔，平板型的摆动机构支撑架（11）的后端下表面设置有摆动座（16），所述摆动座（16）上对称设置有用于穿过轴承（17）的第三通孔，所述轴承（17）上设置有用于穿过并固定所述销轴（18）的第四通孔，所述摆动机构支撑架（11）的中部下表面设置有减速机安装支架（12），所述减速机安装支架（12）上固定安装有减速机（14），所述车轮（15）与所述减速机（14）相连，所述销轴（18）穿过两所述第二通孔和两所述第四通孔；所述弹簧导杆固定座（2）上表面设置有两弹簧导杆（4），所述弹簧导杆（4）由上到下依次穿过弹簧（5）、所述摆动机构支撑架（11）前端的条形孔和弹性垫圈（3）后固定在所述弹簧导杆固定座（2）上；所述车轮（15）与所述摆动机构支撑架（11）相平行设置。