用于冷冻等分器的机器人末端执行器以及从生物样本中取出冷冻等分试样的方法

摘要

一种用于从多个容器中的一批冷冻样本收集冷冻等分试样的机器人末端执行器具有用于从所述冷冻样本中取出冷冻样本芯的取芯钻头和适于从所述冷冻样本中提取冷冻样本芯的冷冻样本芯提取系统。填充水平检测系统适于检测所述冷冻样本的表面的位置。处理器适于接收来自所述填充水平检测系统的信号并且使用所述信号和关于所述冷冻样本芯提取系统的操作的信息来确定以下至少一者：(a)所述取芯钻头所获得的冷冻样本芯中所含有的材料量；以及(b)需要从特定冷冻样本获取以从所述冷冻样本获得预定量的材料的冷冻样本芯数目。

主权项

一种用于从一批冷冻样本收集冷冻等分试样的机器人末端执行器，所述冷冻样本容纳在多个容器中，每个冷冻样本具有与所述容器的底部间隔开的表面，所述机器人末端执行器包括：取芯钻头，其用于从所述冷冻样本中取出冷冻样本芯；冷冻样本芯提取系统，其适于以从所述冷冻样本中提取冷冻样本芯的方式相对于所述冷冻样本移动所述取芯钻头；填充水平检测系统，其适于检测相应容器中含有多少样本材料；以及处理器，其适于接收来自所述填充水平检测系统的信号并且使用所述信号和关于所述冷冻样本芯提取系统的操作的信息来确定以下至少一者：(a)所述取芯钻头所获得的冷冻样本芯中所含有的材料量；以及(b)需要从特定冷冻样本获取以从所述冷冻样本获得预定量的材料的冷冻样本芯数目。