工业炸药机器人规整生产线

摘要

本发明涉及一种工业炸药机器人规整生产线，具体涉及分拣机器人在民用炸药行业的应用；本发明主要由药卷分流整形装置、机器人分拣堆码装置、回流装置及控制系统组成；控制系统为电控部分，控制整条生产线的协调动作，共同完成应有功能，前端杂乱无章的药卷经过本发明的药卷分流整形装置初整理，药卷笔直沿着输送方向前进，分拣机器人采用先进的智能视频捕捉定位技术，自动捕捉药卷位置，并将药卷精准定位，智能抓取，堆码，实现工业炸药包装线的连续化、无人化、智能化。

主权项

工业炸药机器人规整生产线，主要由药卷分流整形装置、机器人分拣堆码装置、回流装置及控制系统组成；控制系统为电控部分，控制整条生产线的协调动作，共同完成应有功能，其特征在于：药卷分流整形装置由过渡皮带机、中间隔档皮带整形机、多级差速皮带整形机及机架部件组成；过渡皮带机、中间隔档皮带整形机、多级差速皮带整形机依次通过螺栓固定在机架部件上；机器人分拣堆码装置由分拣机器人、抓手机构、底部网链输送机、机器人视觉系统、堆码料斗及机架部件组成；抓手机构固定在分拣机器人上；底部网链输送机的机架固定在机架部件的横梁上，分拣机器人固定在机架部件顶端，且分拣机器人的中心面在输送方向与底部网链输送机、堆码料斗的中心面重合，堆码料斗固定在枕式包装机上方；机器人视觉系统的安装架用膨胀螺栓与地面连接，悬臂端与机架部件用螺栓连接；机架部件沿输送方向与药卷分流整形装置中机架部件连接；回流装置由两台回流皮带机组成；第一台回流皮带机与底部网链输送机成90度布局，并与第二台回流皮带机成90度布局，第二台回流皮带机与药卷分流整形装置并排，输送方向相反。