| 摘要 |
본 발명은 선형 이동 플랫폼의 마찰력 파라미터 식별 방법을 제공한다. 서로 다른 마찰력의 작용 구간은 두 접촉면 사이의 상대 속도에 달려 있으므로, 두 접촉면 사이의 상대 속도가 스트리벡 속도보다 훨씬 클 경우, 이때 단지 쿨롱 마찰력과 점성 마찰력이 접촉면에 존재하므로, 이 구간의 측정 토크 신호를 이용하여 쿨롱 마찰 토크, 선형 이동 플랫폼의 마찰 토크 및 선형 이동 플랫폼의 등가 관성 질량을 식별할 수 있으며, 두 접촉면 사이의 상대 속도가 스트리벡 속도보다 작을 경우, 전술한 3개의 기지(旣知)의 파라미터를 결합하여 최대 정지 마찰 토크와 스트리벡 속도를 식별할 수 있다. 이를 통해, 선형 이동 플랫폼이 한 번만 왕복운동하면 모든 마찰력 파라미터의 식별을 완성하여 실무 상의 가능성을 향상시킬 수 있다. |
