一种柔性钢制壁面作业机器人

摘要

本发明属于机械技术领域且公开了一种柔性钢制壁面作业机器人，所述爬壁机器人由机器人本体、三自由度作业机械臂和除锈装置组成，所述三自由度作业机械臂由转盘轴与机器人本体连接，除锈装置位于机器人本体尾部，所述机器人本体包括一外围的箱体，箱体内固连两列弹性合页，直流电机安装于弹性合页下板上，直流电机经蜗轮蜗杆减速机连接同步带轮，同步带轮经同步带与磁轮传动，所述磁轮由两侧的轭铁与轭铁中间的传动带轮围成中空结构，中空结构内由尼龙套固定一柱状磁铁。本发明在智能控制条件下能实现在化工容器、大型船舶船体等钢制壁面上稳定性走和有效检测，具有结构紧凑、重量轻、控制简单等优点。

主权项

一种柔性钢制壁面作业机器人，其特征在于，所述爬壁机器人由机器人本体(4)、三自由度作业机械臂(3)和除锈装置(1)组成，所述三自由度作业机械臂(3)由转盘轴(2)与机器人本体(4)连接，除锈装置(1)位于机器人本体(4)尾部，所述机器人本体(4)包括一外围的箱体(23)，箱体(23)内固连两列弹性合页(27)，直流电机(22)安装于弹性合页(27)下板上，直流电机(22)经蜗轮蜗杆减速机(24)连接同步带轮(21)，同步带轮(21)经同步带(25)与磁轮传动，所述磁轮由两侧的轭铁(31)与轭铁(31)中间的传动带轮围成中空结构，中空结构内由尼龙套(38)固定一柱状磁铁(33)，柱状磁铁(33)经连接件(35)连接蜗轮蜗杆机构(34)，蜗轮蜗杆机构(34)上连接调磁旋钮(32)，尼龙套(38)四周与磁轮心轴(53)平行镶嵌多个永磁体(37)，尼龙套(38)上还设置有不导磁连接件(36)，所述不导磁连接件(36)与永磁体(37)相连。