大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构

摘要

本实用新型公开了一种大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构。该二自由度球面并联机构包括定平台、动平台、第一运动支链、第二运动支链和一个中心支链组成。第一运动支链依次由第一直线导轨移动副、第一主动滑块、第一转动副、从动杆和第一虎克铰组成。第二运动支链依次由第二直线导轨移动副、第二主动滑块、第二虎克铰、下连杆、第二转动副、上连杆和第三虎克铰组成；中心支链依次由中心立柱和中心球面副组成。本实用新型可实现动平台的二维转动运动，具有结构简单、承载能力强等优点。

主权项

一种大刚度PRU+PURU+S二自由度球面并联机构，由定平台(1)、动平台(2)及其之间的两条运动支链和一个中心支链组成，其特征是：第一运动支链中，第一主动滑块(4)通过第一直线导轨移动副(3)与定平台(1)相连接，第一直线导轨移动副(3)为机构的驱动副，第一主动滑块(4)通过第一转动副(5)与从动杆(6)相连接，从动杆(6)通过第一虎克铰(7)与动平台(2)相连接；第二运动支链中，第二主动滑块(9)通过第二直线导轨移动副(8)与定平台(1)相连接，第二直线导轨移动副(8)为机构的驱动副，第二主动滑块(9)通过第二虎克铰(10)与下连杆(11)相连接，下连杆(11)通过第二转动副(12)与上连杆(13)相连接，上连杆(13)通过第三虎克铰(14)与动平台(2)相连接；中心支链中，中心立柱(15)与定平台(1)固接，中心立柱(15)通过中心球面副(16)与动平台(2)相连接；第一直线导轨移动副(3)的轴线、第二直线导轨移动副(8)的轴线和中心立柱(15)的轴线均垂直于定平台(1)，并且第一直线导轨移动副(3)的轴线和中心立柱(15)的轴线构成平面P1，第二直线导轨移动副(8)的轴线和中心立柱(15)的轴线构成平面P2，平面P1与平面P2垂直。