一种水下滑翔器的控制方法

摘要

本发明公开了一种水下滑翔器的控制方法，首先进行任务下载，并进行部件测试和任务参数设置；其次进行任务控制，使水下滑翔器接收任务指令并进行相应的动作，同时进行航向控制，将水下滑翔器调整到正确的航行角度；所述任务控制的方法为根据任务的优先级为之分别设定扫描的间隔时间；每到达相应的任务的间隔时间时，自动执行该间隔时间所对应的任务；所述航向控制的方法为以所设定的航向角度为0°建立新坐标系，并在新坐标系中计对当前航向角度进行角度范围划分，根据不同的角度范围控制水下滑翔器的航向。本发明使得控制中心运行速度最大化，且使得航向的控制效率更高。

主权项

一种水下滑翔器的控制方法，其特征在于：首先进行任务下载，并进行部件测试和任务参数设置；其次进行任务控制，使水下滑翔器接收任务指令并进行相应的动作，同时进行航向控制，将水下滑翔器调整到正确的航行角度；所述任务控制的方法为，将任务分为阶段性任务和实时性任务；所述阶段性任务为只需在某一时间段执行的任务；所述实时性任务为在水下滑翔器的整个工作时间内都需要实时处理的任务；根据阶段性任务和实时性任务的优先级为之分别设定扫描的间隔时间；在一个任务扫描周期内，每到达相应的任务的间隔时间时，自动执行该间隔时间所对应的任务，完成水下滑翔器的动作；所述航向控制的方法为，通过电子罗盘获得水下滑翔器的当前航向角度，以所设定的航向角度为0°建立新坐标系，并在新坐标系中计算水下滑翔器的当前航向角度；之后对新坐标系中的当前航向角度进行角度范围划分，根据不同的角度范围以及水下滑翔器的上浮或者下潜状态，控制水下滑翔器的姿态调节装置中的滑块位置，进而控制水下滑翔器的航向。