移动式机器人座椅控制方法

摘要

本发明涉及一种移动式机器人座椅控制方法，包括：超声波传感器、单片机、定位单片机、无线电收发模块、控制单片机、编码器、AD、电位计、电机驱动模块；所述移动式机器人座椅控制装置有6个超声波传感器，均匀分布安装在上櫈面101下面，负责接收手持超声波发射器发射出来的超声波信号，其中超声波接收传感器两两一组，与手持超声波发射器相互配合，根据三角形定理，实现定位的功能，超声波传感器精度高，测量效果稳定，使用超声波传感器很好的解决了移动式机器人座椅结构与人之间相互定位的问题。

主权项

移动式机器人座椅控制方法，其特征在于：超声波传感1(1)接收手持设备(未画出)发出的的信号，并传送给单片机1(7)，超声波传感2(2)接收手持设备(未画出)发出的的信号，并传送给单片机2(8)，超声波传感3(3)、超声波传感4(4)、超声波传感5(5)、超声波传感6(6)与超声波传感1(1)一样，将接收到的信号分别传送给单片机3(9)、单片机4(10)、单片机5(11)、单片机6(12)；所述单片机1(7)将超声波传感1(1)发出的信号进行储存，并发送给定位单片机(13)，所述定位单片机(13)根据三角定位的原理，接收到就两个数据后可计算出信号源的位置，并将位置信息发送给控制单片机(15)，无线电收发模块(14)与定位单片机(13)相连；所述控制单片机(15)将定位单片机(13)处理好的数据进行储存，并将信息发送给电机驱动模块1(19)和电机驱动模块2(20)，编码器(16)与控制单片机(15)相连，编码器将电机速度测量出来，反馈给控制单片机(15)，以提高控制精度，AD(17)与编码器(16)相连；所述AD(17)负责将模拟信号转换为数字信号，电位计(18)将角速度的信息发送给AD(17)进行处理；所述电机驱动模块1(19)电机驱动模块2(20)，受到控制单片机的控制，使电机转动。