一种蛇形机器人

摘要

本发明公开了一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇体以及蛇尾，蛇头包括蛇头外壳以及固定在蛇头外壳尾端的关节公头；蛇体前端、后端均安装有关节母头；蛇尾包括蛇尾外壳以及固定在蛇尾外壳前端的关节公头；蛇头、蛇体与蛇尾通过关节公头与关节母头的插接顺次连接。本发明的有益效果为：蛇形机器人中的双核处理器，解决了传统的DSP+CPLD或DSP+RAM双芯片方案中的芯片间通讯问题，极大提高了蛇形机器人控制的速度和效率，大大降低蛇形机器人的复杂度。操作人性化、控制灵活、参数调整简单、检测灵敏度高、监测准确性强、速度控制精度高、速度动态响应快、电源应用率高。

主权项

一种蛇形机器人，包括蛇头、蛇体以及蛇尾，其特征在于，蛇头包括蛇头外壳以及固定在蛇头外壳尾端的关节公头，蛇头外壳内部安装有主控制系统、伺服驱动器、操作手以及扭梁关节，关节公头上安装有无线针孔摄像头和传感器组；蛇体前端、后端均安装有关节母头；蛇体内安装有从控制系统、舵机控制器、舵机组、十自由度传感器、八路舵机控制器、电源装置以及温湿度传感器组；蛇尾包括蛇尾外壳以及固定在蛇尾外壳前端的关节公头，关节公头内部安装有可拆卸抓手控制器；主控制系统和从控制系统构成的主从控制系统包括依次连接的整流器、滤波器、制动器、单片机系统、信号采集单元、模拟运算器以及双核处理器，整流器的输出端通过辅助电源与双核处理器的输入端相连接，双核处理器的输出端与单片机系统的控制端相连接；单片机系统的输出端与舵机控制器的输入端相连接；主从控制系统还包括连接在双核处理器的输入端的保护电路以及连接在双核处理器的输出端的显示器和远程通讯装置，其中，远程通讯装置包括分别接入以太网和CAN网络的Internet通讯单元和CAN通讯单元；蛇头、蛇体与蛇尾通过关节公头与关节母头的插接顺次连接；主控制系统和从控制系统通信连接。