六自由度3-3正交型并联机器人

摘要

本发明公开了一种六自由度3-3正交型并联机器人，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3-3式正交布置的机械支链。3-3式正交布置即六条机械支链分成两组，每组三条。第一组三条机械支链的三个驱动器方向铀线处于同一平面内，且两两之间成120度角，但并不交于一点;另外一组三条机械支链的驱动器方向轴线相互平行但不共面，且与第一组三条机械支链的方向轴线两两正交。本发明具有系统刚性高，定位精度高，动态响应特性好，刚度、承载等机械特性的各向同性好，占地空间小，能耗低，使用寿命长，制造成本低，维护费用少，无污染等优点。

主权项

一种六自由度3‑3正交型并联机器人，其特征在于，包括运动平台、固定机架以及设置于运动平台和固定机架之间且连接运动平台和固定机架的机械支链组，所述机械支链组包括六条采用3‑3式正交布置的机械支链；每一条机械支链均包括直线驱动器和刚性定长连杆，其中，所述直线驱动器固定于固定机架上，所述刚性定长连杆的两端分别设有球铰或虎克铰，且所述刚性定长连杆的两端中至少有一端设有球铰；所述直线驱动器的一端与刚性定长连杆的一端通过球铰或虎克铰连接，所述刚性定长连杆的另一端通过球铰或虎克铰与运动平台连接；所述3‑3式正交布置具体为，六条机械支链分成两组，每一组均设有三条机械支链，其中，第一组中三条机械支链的直线驱动器的运动方向轴线处于同一个平面内，两两机械支链的直线驱动器的运动方向轴线之间成120度角且不交于同一点；第二组中三条机械支链的直线驱动器的运动方向轴线相互平行但不共面，且与第一组中三条机械支链的直线驱动器的运动方向轴线两两正交。