一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构

摘要

本发明公开了一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构，包括前桥、后桥、前后桥铰链连接器、左前Mecanum轮、右前Mecanum轮、左后Mecanum轮、右后Mecanum轮、左平行四边形机构、右平行四边形机构、左可变阻抗弹性装置、右可变阻抗弹性装置、车架、旋转轴，可变阻抗弹性装置可以保证车子能够适应不同的载重。本发明不仅能够解决Mecanum车在不平地面保持轮子同时着地行进的问题，而且能够保证轮子始终垂直于其所在地面，进而保证各轮与地面接触工况相同，从而保证其运动性能。

主权项

一种可变阻抗的Mecanum轮姿态保持机构，其特征在于：包括前桥（1）、后桥（5）、前后桥铰链连接器（4）、左前Mecanum轮（2）、右前Mecanum轮（3）、左后Mecanum轮（6）、右后Mecanum轮（7）、左平行四边形机构（8）、右平行四边形机构（9）、左可变阻抗弹性装置（10）、右可变阻抗弹性装置（11）、车架（12）、旋转轴（16）；四个Mecanum轮装在与其平行的安装板上，所述前桥（1）通过安装板与左前Mecanum轮（2）、右前Mecanum轮（3）刚性连接，所述前桥（1）与前后桥铰链连接器（4）刚性连接，所述后桥（5）与前后桥铰链连接器（4）为铰链连接；所述后桥（5）两侧的矩形端分别通过左平行四边形机构（8）、右平行四边形机构（9）连接左后Mecanum轮（6）、右后Mecanum轮（7），所述左平行四边形机构（8）通过左可变阻抗弹性装置（10）连接车架（12）的一端，所述右平行四边形机构（9）通过右可变阻抗弹性装置（11）连接车架（12）的另一端，所述旋转轴（16）的上端刚性连接车架（12），旋转轴（16）的下端旋转连接于后桥（5）上。