基于行走轮摆动的单节双履带爬楼轮椅及上下楼方法

摘要

本发明公开了一种基于行走轮摆动的单节双履带爬楼轮椅，它包括安装固定在履带机构上的轮椅主体、两个行走大轮、履带爬楼机构和大轮摆臂机构；所述的履带爬楼机构是左右对称的双履带机构，由两侧的履带机构、履带驱动电机及第二减速装置组成；所述的大轮摆臂机构能实现运动状态的平稳转换。本发明巧妙地把手推轮椅与履带爬楼机构结合在一起，外形尺寸跟普通的手推轮椅一样，具有很好的楼道通过性，外出应用方便，转弯灵活的特点，安装的弧形板使履带爬楼机构能够安装到轮椅座椅的下方，满足爬楼状态时重心位置的要求，同时还降低了爬楼时整体的重心，使乘坐者感觉更安全。

主权项

一种基于行走轮摆动的单节双履带爬楼轮椅，它包括轮椅主体、两个行走大轮和履带爬楼机构；轮椅主体是在轮椅架上设有椅背、椅座和脚踏板，轮椅架的前下方装有两个万向轮；其特征在于，它还包括大轮摆臂机构，其中：所述的轮椅主体直接安装固定在履带机构上；所述的履带爬楼机构是左右对称的双履带机构，由两侧的履带机构、履带驱动电机及第二减速装置组成，履带驱动电机及第二减速装置通过安装架安装在履带机构上，并与履带机构的驱动轮轴实现传动，履带驱动电机运行时带动履带转动实现爬楼目的；所述的两个行走大轮安装在大轮摆臂机构上且处于轮椅架的后下方；所述的大轮摆臂机构包括固定在履带爬楼机构上的摆臂电机及第一减速装置，第一减速装置的输出轴为曲轴结构，通过轴承及轴承座将曲轴安装在外侧固定板上，曲轴两端安装上两个行走大轮，摆臂电机运行时驱动两个行走大轮上下摆动，两个行走大轮下摆时可着平地面行走、上摆时可离开地面使橡胶履带着楼梯台阶行走，行走大轮上带有手轮圈。