一种对射式激光拖拉机辅助导航控制系统

摘要

本发明涉及一种对射式激光拖拉机辅助导航控制系统，由激光传感器发射端、激光传感器接收端、导航指示终端以及控制核心组成。激光传感器发射端和接收端所使用的激光发射器和激光接收器安装在同一水平面上，激光接收器指向激光发射器，发射端随拖拉机前轮同步偏转，同时激光发射器随步进电机转轴匀速旋转。导航指示终端用于指示拖拉机偏航信息。控制核心以STM32为主控芯片，通过获取激光接收器两次电平信号变化的时间间隔来判断拖拉机偏航信息，并控制导航指示终端以指针偏转的形式显示偏航角度。本发明基于激光传感器和单片机控制技术，实现拖拉机行驶过程中直线导航辅助控制，比GPS等导航控制系统成本低，能有效提高拖拉机作业精度和效率。

主权项

一种对射式激光拖拉机辅助导航控制系统，其特征在于，该系统由激光传感器发射端、激光传感器接收端、导航指示终端以及控制核心组成；所述激光传感器发射端安装在拖拉机前轮的转向主销上，由对射式激光发射器、激光发射器支架、独立电源、步进电机、步进电机驱动器以及安装支架组成，所述激光传感器接收端安装在拖拉机前轴上方的车身上，由对射式激光接收器以及接收器支架组成，接收器信号线接入控制核心，所述导航指示终端由吸盘固定在拖拉机驾驶室前挡风玻璃上，由角度刻度盘、安装有指针的小型步进电机、步进电机驱动器、液晶显示屏、独立按键以及带有吸盘的安装架组成，导航指示终端通过导线接入控制核心，所述控制核心以STM32为主控芯片，通过采集接入控制核心的激光接收器信号，将拖拉机偏航信息输出到导航指示终端上；所述激光发射器和激光接收器安装在同一水平面上，激光接收器固定指向激光发射器，当激光发射器旋转到与激光接收器水平对置的位置时，激光接收器产生电平变化信号，主控核心通过记录激光接收器接收到两次电平变化信号的时间差，就可以计算出拖拉机偏航的角度信息。