一种用于教学的机器人综合实验系统

摘要

本发明公开了一种用于教学的机器人综合实验系统，包括操作控制台、电气控制柜和机器人组件，操作控制台通过电气控制柜相控制机器人组件动作，并显示机器人组件的当前状态，操作控制台通过电缆与电气控制柜相连接，电气控制通过电缆与机器人组件相连接，将机器人的壳体采用有机玻璃替代，使其透明化，方便学员观察各关节的运动状态，电气控制柜安装有接口卡，可供自主编程学，提高学兴趣，通过各关节不同按钮和显示灯使学员可以看到各关节运动情况和各项参数，从而降低学难度，更加适合高校学生和企业技术人员对机器人的学和研究，具有良好的应用前景。

主权项

一种用于教学的机器人综合实验系统，其特征在于：包括操作控制台、电气控制柜和机器人组件，所述操作控制台通过电气控制柜相控制机器人组件动作，并显示机器人组件的当前状态，所述操作控制台通过电缆与电气控制柜相连接，所述电气控制通过电缆与机器人组件相连接，所述操作控制台包括资料箱（1）、操作控制台本体（2）、显示屏（3）、关节显示灯（4）、观察窗（5）、状态指示灯（6）和操作按钮（7），所述资料箱（1）设置在操作控制台本体（2）内，并位于其的下部，所述操作控制台本体（2）上表面的一侧设有显示屏（3）、操作按钮（7），所述操作控制台本体（2）上表面的另一侧向上凸起形成倾斜面，所述倾斜面上设有便于学员观察的关节显示灯（4）、观察窗（5）、状态指示灯（6），所述电气控制柜包括报警灯（8）、控制器（9）、接口卡（10）、空开开关（11）、开关电源（12）、辅助电源（13）、示教仪（14）、驱动器（15）、变压器（16）和电控柜本体（17），所述报警灯（8）设置在电控柜本体（17）的顶部，所述电控柜本体（17）内设有水平设置的三层隔板，最上层隔板上设置有控制器（9）、接口卡（10），第二层隔板上设置有空开开关（11）、开关电源（12）、辅助电源（13），第三层隔板上设置有驱动器（15），第三层隔板下方设置有变压器（16），所述示教仪（14）设置在电控柜本体（17）的侧边，所述机器人组件包括设置在透明壳体内的肘部单元（18）、第一RV减速器（19）、腕部单元（20）、谐波减速器（21）、第二RV减速器（22）、长臂单元（23）、第三RV减速器（24）、伺服电机（25）、第四RV减速器（26）和底座单元（27），所述第四RV减速器（26）设置在底座单元（27）的上表面，所述伺服电机（25）设置在第四RV减速器（26）的上方，所述第三RV减速器（24）设置在伺服电机（25）的上方，所述第三RV减速器（24）通过长臂单元（23）与第二RV减速器（22）相连接，所述第二RV减速器（22）与肘部单元（18）的一端相连接，所述肘部单元（18）的另一端通过第一RV减速器（19）与腕部单元（20）的一端相连接，所述腕部单元（20）上设置有谐波减速器（21），所述腕部单元（20）的另一端安装有末端执行单元，所述第一RV减速器（19）、谐波减速器（21）、第二RV减速器（22）、第三RV减速器（24）、伺服电机（25）、第四RV减速器（26）构成机器人组件六个动作关节。