自动对中取料的多关节数控机床机械臂

摘要

本实用新型涉及一种自动对中取料的多关节数控机床机械臂，该机械臂包括装有智能机器人驱动关节的旋转基座、铰接在旋转基座上端并装有智能机器人驱动关节的大臂、铰接在大臂上端并装有智能机器人驱动关节的小臂和设置在小臂上端的自动对中取料抓手；自动对中取料抓手包括机械手指和机械手指驱动机构，所述机械手指驱动机构包括气缸和传动机构；智能机器人驱动关节包括驱动关节壳体、动力输入轴、双联外弧形鼓齿和设置有内弧形鼓齿轮的动力输出齿轮；驱动关节上集成设置有驱动电机、制动器、衰振单元和传感器；驱动关节末端设置有磁粉制动器且各驱动装置均采用基于神经网络的自适应滑模控制方法进行控制与补偿。该机械臂结构紧凑、可靠性高、控制性能好。

主权项

一种自动对中取料的多关节数控机床机械臂，其特征在于：包括装有智能机器人驱动关节从而实现旋转功能的基座、铰接在旋转基座上端并装有智能机器人驱动关节的大臂、铰接在大臂上端并装有智能机器人驱动关节的小臂和设置在小臂上端的自动对中取料抓手；所述自动对中的取料抓手包括机械手指和机械手指驱动机构，所述机械手指驱动机构包括气缸和传动机构；所述智能机器人驱动关节包括驱动关节壳体、动力输入轴、双联外弧形鼓齿和设置有内弧形鼓齿轮的动力输出齿轮；驱动关节上集成设置有驱动电机、制动器、衰振单元和传感器；所述智能机器人驱动关节末端设置有磁粉制动器。