| 主权项 |
一种基于相对制动模式的动态安全车距实时计算方法，适用于载运工具跟驰运行过程中全速域、任意速差的情形，其特征在于，该方法包括如下步骤：(1)首先，建立最佳绝对安全车距L<sub>absolute</sub>关于后车Vehicle2速度V<sub>2</sub>的拟合函数L<sub>absolute</sub>＝f(V<sub>2</sub>) (式3)并根据该拟合函数，实时计算自身在当前状态下应与前车Vehicle1保持的绝对安全车距；(2)然后，根据前车Vehicle1运行状态和最不利情况下，动态计算当前跟驰状态下后车应与前车保持的“相对安全车距L<sub>relative</sub>”，并作为后车Vehicle2行为调整的重要依据之一，所述相对安全车距L<sub>relative</sub>的计算方法为：L<sub>relative</sub>＝L<sub>absolute</sub>‑L<sub>1</sub> (式4)其中，L<sub>1</sub>为前车最不利情况下当前速度条件下采取紧急停车策略运行的距离，有两种计算方法，分别为<maths num="0001" id="cmaths0001"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>L</mi><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><msubsup><mo>∫</mo><mn>0</mn><mi>T</mi></msubsup><mrow><mo>(</mo><msub><mi>V</mi><mn>1</mn></msub><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mrow><mn>1</mn><mo>_</mo><mi>e</mi><mi>m</mi><mi>e</mi><mi>r</mi><mi>g</mi><mi>e</mi><mi>n</mi><mi>c</mi><mi>y</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>t</mi><mo>)</mo></mrow><mo>*</mo><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow>]]></math><img file="FDA0000849382300000011.GIF" wi="619" he="102" /></maths> (式5)或者L<sub>1</sub>＝g(V<sub>1</sub>) (式6)其中，V<sub>1</sub>和T分别为前车Vehicle1的当前运行速度和减速运行至停车的时间，a<sub>1_emergency</sub>为前车Vehicle1采取紧急制动停车时的加速度，L<sub>1</sub>＝g(V<sub>1</sub>)为前车Vehicle1最不利情况下紧急制动距离L<sub>1</sub>与自身速度V<sub>1</sub>的拟合函数；所述最不利情况是指因随机或突发事件情况下的紧急停车，该随机或突发事件包括自然灾害、断轨；(3)转步骤(1)，进行“相对安全车距L<sub>relative</sub>”的循环计算：每个“相对安全车距L<sub>relative</sub>”的计算周期结束时，重新计算新的跟驰运行状态下的“相对安全车距L<sub>relative</sub>”，作为后车Vehicle2行为调整新的依据，从而能够通过动态相对安全车距L<sub>relative</sub>的实时跟踪，实现后车Vehicle2跟驰行为的优化。 |
