基于行星轮系的仿胸鳍推进装置

摘要

本发明公开了一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，包括机架、电源、推进部分、左右机动部分、固定支承板、活动支承板、左胸鳍、右胸鳍、鱼体和尾鳍，所述固定支撑板和活动支撑板相互平行地安装在所述机架上，所述固定支撑板位于活动支撑板的前方位置，所述左右机动部分位于固定支撑板和活动支撑板之间。实施本发明的推进装置，不存在两个胸鳍不同步的问题，实现变速推进和左右机动，便于提高推进装置的承载能力，尤其适用于空间受限的场合。

主权项

一种基于行星轮系的仿胸鳍推进装置，其特征在于，包括机架、电源(1)、推进部分(2)、左右机动部分(3)、固定支撑板(4)、活动支撑板(5)、左胸鳍(6)、右胸鳍(7)、鱼体(8)和尾鳍(9)，所述固定支撑板(4) 和活动支撑板(5) 相互平行地安装在所述机架上，所述固定支撑板(4) 位于活动支撑板(5) 的前方位置，所述左右机动部分(3) 位于固定支撑板(4)和活动支撑板(5) 之间，其中，所述推进部分(2) 包括驱动伺服电机(201)、联轴器(202)、传动轴(203)、行星架(205)、双圆盘行星轮(208)、太阳轮(212)、双头螺柱(214)、左胸鳍连杆(216)、右胸鳍连杆(217)、左摇块(218)、左摇块固定杆(219)、右摇块(220) 和右摇块固定杆(221)，所述驱动伺服电机(201) 固定在所述固定支撑板(4) 上，其输出轴通过联轴器(202) 与传动轴(203)的一端相连接，所述传动轴(203) 的另一端与行星架(205) 相连接；所述行星架(205) 的输出轴与双圆盘行星轮(208) 的中部通过轴承连接；所述双圆盘行星轮(208) 包括相互平行的上圆盘和下圆盘，所述下圆盘外部齿轮与太阳轮(212) 的内部齿轮相啮合，沿所述上圆盘的分度圆周围均匀开设有多个螺纹孔；所述太阳轮(212) 固定在所述机架上并位于所诉固定支撑板(4) 的前方位置；所述双头螺柱(214) 的一端安装在所述上圆盘的螺纹孔中，另一端分别与所述左胸鳍连杆(216) 和右胸鳍连杆(217) 铰接；所述左摇块固定杆(219) 和右摇块固定杆(221) 的一端分别安装在所述活动支撑板(5) 的左右两侧，所述左摇块(218) 和右摇块(220) 分别固定在所述左摇块固定杆(219) 和右摇块固定杆(221) 的另一端上，所述左胸鳍连杆(216) 和右胸鳍连杆(217) 分别穿过所述左摇块(218) 和右摇块(220)，并与左摇块(218) 和右摇块(220) 相互铰接；所述左右机动部分(3) 包括上燕尾形导轨(301)、上滑块(302)、下燕尾形导轨(303)、下滑块(304)、齿条(305) 和电机轴上配有齿轮的正反转伺服电机(307) ；所述上燕尾形导轨(301) 和下燕尾形导轨(303) 分别固定在所述活动支撑板(5) 的前端面的上端和下端，所述上滑块(302) 和下滑块(304) 分别固定安装在所述固定支撑板(4) 的后端面的上端和下端，所述上燕尾形导轨(301) 和下燕尾形导轨(303) 分别与所述上滑块(302) 和下滑块(304) 之间相互滑动配合；所述齿条(305) 固定在所述活动支撑板(5) 的前端面的中部位置，所述正反转伺服电机(307) 固定在所述固定支撑板(4) 的后端面上，其输出轴上安装有和所述齿条(305) 相啮合的电机齿轮；还包括太阳轮支撑柱(213)，所述太阳轮(212) 通过所述太阳轮支撑柱(213) 固定连接在所述机架上；所述双头螺柱(214) 包括粗头端和细头端，所述双头螺柱(214) 的粗头端与双圆盘行星轮(208)连接，所述左胸鳍连杆(216) 和右胸鳍连杆(217) 在双头螺柱(214) 的细头端铰接。