多轴机械手的动力切断装置以及多轴机械手

摘要

本发明具备：分别驱动多轴机械手的多个轴的多个马达（M1～M6）；将电力进行控制并供给至多个马达而分别控制该多个马达的动作的多个电力转换器（11）；向构成各电力转换器（11）的第一半导体开关器件的控制端子输出根据用于控制马达的动作的控制信号的驱动信号，从而驱动该第一半导体开关器件的驱动回路（12）；设置于向驱动回路（12）供给第一工作用电力的电路（L1）的中途的切断回路（14a）；和向切断回路输出切断信号的切断控制回路（15）。切断回路（14a）包括相互串联地分别嵌入于电路中，根据切断信号分别断开而切断电路的两个以上的第二半导体开关器件（Tr1以及Tr2）。

主权项

一种多轴机械手的动力切断装置，具备：分别驱动多轴机械手的多个轴的多个马达；将电力进行控制并供给至所述多个马达而分别控制该多个马达的动作的多个电力转换器；向构成各所述电力转换器的第一半导体开关器件的控制端子输出根据用于控制所述马达的动作的控制信号的驱动信号，从而驱动该第一半导体开关器件的驱动回路；设置于向所述驱动回路供给第一工作用电力的第一电路的中途的第一切断回路；对所述多个轴分别进行制动的多个电磁制动器；设置于向各所述电磁制动器供给第二工作用电力的第二电路的中途的第二切断回路；和向所述第一切断回路以及第二切断回路输出切断信号的切断控制回路；所述第一切断回路以及第二切断回路中至少任意一个切断回路（以下称为特定切断回路）包括两个以上的第二半导体开关器件，所述两个以上的第二半导体开关器件相互串联地分别嵌入于所述第一电路以及第二电路中的与该特定切断回路相对应的电路（以下称为特定电路）中，并且根据所述切断信号分别断开而切断所述特定电路。