主权项 |
一种基于陀螺测速的机载光电观瞄系统用对地面目标的无源测速方法,其特征在于:包括以下步骤:步骤1:机载光电观瞄系统在跟踪目标过程中,实时采集测量数据α<sub>F</sub>,β<sub>F</sub>,γ<sub>F</sub>,h<sub>u</sub>,θ<sub>AZ</sub>,θ<sub>EL</sub>,ω<sub>AZ</sub>,ω<sub>EL</sub>;其中α<sub>F</sub>、β<sub>F</sub>、γ<sub>F</sub>依次为载机惯性导航系统测量的载机当前航向角、俯仰角和横滚角,h<sub>u</sub>为惯性导航系统测量的载机点的海拔高度,θ<sub>AZ</sub>、θ<sub>EL</sub>依次为机载光电观瞄系统测量的当前瞄线方位角、俯仰角,ω<sub>AZ</sub>、ω<sub>EL</sub>依次为机载光电观瞄系统在对目标稳定跟踪时的转塔方位角速度、俯仰角速度;步骤2:根据步骤1的测量数据建立载机点‘东北天’坐标系O‑XYZ与机载光电观瞄系统坐标系O‑X<sub>e</sub>Y<sub>e</sub>Z<sub>e</sub>的坐标变换公式:<maths num="0001"><math><![CDATA[<mrow><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>=</mo><msub><mi>A</mi><mn>1</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>A</mi><mn>2</mn></msub><mo>*</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi><mi>e</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi><mi>e</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi><mi>e</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>=</mo><mi>A</mi><mo>*</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi><mi>e</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi><mi>e</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi><mi>e</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>=</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><msub><mi>a</mi><mn>11</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>a</mi><mn>12</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>a</mi><mn>13</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>a</mi><mn>21</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>a</mi><mn>22</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>a</mi><mn>23</mn></msub></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>a</mi><mn>31</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>a</mi><mn>32</mn></msub></mtd><mtd><msub><mi>a</mi><mn>33</mn></msub></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>*</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mi>x</mi><mi>e</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>y</mi><mi>e</mi></mtd></mtr><mtr><mtd><mi>z</mi><mi>e</mi></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow>]]></math><img file="FDA0000913482730000011.GIF" wi="1373" he="263" /></maths>其中,(x,y,z)是目标在载机点‘东北天’坐标系下的坐标,(xe,ye,ze)是目标在机载光电观瞄系统坐标系下的坐标;矩阵A<sub>1</sub>为载机点‘东北天’坐标系O‑XYZ到机体坐标系O‑X<sub>u</sub>Y<sub>u</sub>Z<sub>u</sub>的转换矩阵,矩阵A<sub>2</sub>为机体坐标系O‑X<sub>u</sub>Y<sub>u</sub>Z<sub>u</sub>到机载光电观瞄系统坐标系O‑X<sub>e</sub>Y<sub>e</sub>Z<sub>e</sub>的转换矩阵:<maths num="0002"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>A</mi><mn>1</mn></msub><mo>=</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mrow><mi>c</mi><mi>o</mi><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>α</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mi>s</mi><mi>i</mi><mi>n</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>α</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mo>-</mo><mi>s</mi><mi>i</mi><mi>n</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>α</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mi>c</mi><mi>o</mi><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>α</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>1</mn></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>*</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mn>1</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mrow><mi>c</mi><mi>o</mi><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>β</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mo>-</mo><mi>s</mi><mi>i</mi><mi>n</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>β</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mrow><mi>s</mi><mi>i</mi><mi>n</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>β</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mi>cos</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>β</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>*</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mrow><mi>c</mi><mi>o</mi><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>γ</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mrow><mi>s</mi><mi>i</mi><mi>n</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>γ</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>1</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mo>-</mo><mi>s</mi><mi>i</mi><mi>n</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>γ</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mrow><mi>c</mi><mi>o</mi><mi>s</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>γ</mi><mi>F</mi></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced></mrow>]]></math><img file="FDA0000913482730000012.GIF" wi="1686" he="239" /></maths><maths num="0003"><math><![CDATA[<mrow><msub><mi>A</mi><mn>2</mn></msub><mo>=</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mrow><mi>cos</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mi>sin</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mo>-</mo><mi>sin</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mi>cos</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>1</mn></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>*</mo><mfenced open = "[" close = "]"><mtable><mtr><mtd><mn>1</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mn>0</mn></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mrow><mi>cos</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mo>-</mo><mi>sin</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mn>0</mn></mtd><mtd><mrow><mi>sin</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd><mtd><mrow><mi>cos</mi><mrow><mo>(</mo><msub><mi>θ</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>)</mo></mrow></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced><mo>;</mo></mrow>]]></math><img file="FDA0000913482730000013.GIF" wi="1221" he="230" /></maths>步骤3:用步骤2得到的坐标变换公式对时间求导,得到目标在机载光电观瞄系统坐标系中速度矢量与在载机点‘东北天’坐标系中速度矢量的关系:<maths num="0004"><math><![CDATA[<mfenced open = "{" close = ""><mtable><mtr><mtd><mrow><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>x</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>11</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>x</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>12</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>y</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>13</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>z</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>21</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>x</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>22</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>y</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>23</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>z</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac></mrow></mtd></mtr><mtr><mtd><mrow><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>z</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><msub><mi>a</mi><mn>31</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>x</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>32</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>y</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>33</mn></msub><mo>*</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>z</mi><mi>e</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac></mrow></mtd></mtr></mtable></mfenced>]]></math><img file="FDA0000913482730000014.GIF" wi="852" he="391" /></maths>其中(dx/dt,dy/dt,dz/dt)是目标在载机点‘东北天’坐标系下的速度矢量,(dxe/dt,dye/dt,dze/dt)是目标在机载光电观瞄系统坐标系下的速度矢量;步骤4:根据以下运动关系<maths num="0005"><math><![CDATA[<mrow><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>x</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>T</mi><mi>X</mi></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>U</mi><mi>X</mi></mrow></msub><mo>,</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>y</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>T</mi><mi>Y</mi></mrow></msub><mo>-</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>U</mi><mi>Y</mi></mrow></msub><mo>,</mo><mfrac><mrow><mi>d</mi><mi>z</mi></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><mo>-</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>U</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>,</mo><mfrac><mrow><msub><mi>dx</mi><mi>e</mi></msub></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>,</mo><mfrac><mrow><msub><mi>dz</mi><mi>e</mi></msub></mrow><mrow><mi>d</mi><mi>t</mi></mrow></mfrac><mo>=</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>,</mo><mi>L</mi><mo>=</mo><mrow><mo>(</mo><msub><mi>h</mi><mi>u</mi></msub><mo>-</mo><msub><mi>h</mi><mi>g</mi></msub><mo>)</mo></mrow><mo>/</mo><mrow><mo>(</mo><mo>-</mo><msub><mi>a</mi><mn>32</mn></msub><mo>)</mo></mrow></mrow>]]></math><img file="FDA0000913482730000021.GIF" wi="2013" he="135" /></maths>解算步骤3的公式,得到<maths num="0006"><math><![CDATA[<mfenced open = "{" close = ""><mtable><mtr><mtd><msub><mi>V</mi><mrow><mi>T</mi><mi>X</mi></mrow></msub><mo>=</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>U</mi><mi>X</mi></mrow></msub><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>11</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>13</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>-</mo><mo>(</mo><msub><mi>a</mi><mn>12</mn></msub><mo>/</mo><msub><mi>a</mi><mn>32</mn></msub><mo>)</mo><mo>*</mo><mo>(</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>U</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>31</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>33</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>)</mo></mtd></mtr><mtr><mtd><msub><mi>V</mi><mrow><mi>T</mi><mi>Y</mi></mrow></msub><mo>=</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>U</mi><mi>Y</mi></mrow></msub><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>21</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>23</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>-</mo><mo>(</mo><msub><mi>a</mi><mn>22</mn></msub><mo>/</mo><msub><mi>a</mi><mn>32</mn></msub><mo>)</mo><mo>*</mo><mo>(</mo><msub><mi>V</mi><mrow><mi>U</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>31</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>A</mi><mi>Z</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>+</mo><msub><mi>a</mi><mn>33</mn></msub><mo>*</mo><msub><mi>ω</mi><mrow><mi>E</mi><mi>L</mi></mrow></msub><mo>*</mo><mi>L</mi><mo>)</mo></mtd></mtr></mtable></mfenced>]]></math><img file="FDA0000913482730000022.GIF" wi="1846" he="189" /></maths>其中(V<sub>UX</sub>,V<sub>UY</sub>,V<sub>UZ</sub>)为载机在大地坐标系下的速度矢量,(V<sub>TX</sub>,V<sub>TY</sub>,0)为目标在大地坐标系下的速度矢量,h<sub>g</sub>是载机所在地的地面海拔高度,L是载机到目标的斜距。 |