摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法

摘要

摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法，它涉及医疗器械领域。本发明为解决现有的手动TRUS图像导航装置的缺陷，进而提供了摩擦轮TRUS图像导航驱动装置及方法。本发明采用摩擦轮机构来实现超声探头的线性运动和回转运动，使得超声探头驱动结构简单紧凑，同时采用平行四边形机构、摩擦轮机构可以构成远心机构，使得超声探头在进入直肠入口时候，可以定点调整超声探头偏航、俯仰以及翻滚姿态。

主权项

摩擦轮TRUS图像导航驱动装置，包括镂空机架1，其特征在于：镂空机架（1）内固设回转电机（2）、承重轴承（3），所述Y型机械臂（4）安装在承重轴承（3）上，所述回转电机（2）的电机轴固接Y型机械臂（4），Y型机械臂（4）还与平行板（8）左边通过铰链连接，所述Y型机械臂（4）还固接俯仰电机（6），俯仰电机（6）的电机轴固接曲柄（5），曲柄（5）与连杆（7）通过铰链连接，连杆（7）也与平行板（8）右边通过铰链连接，所述Y型机械臂（4）、曲柄（5）、连杆（7）和平行板（8）通过铰链连接构成一个平行四边形机构，这个平行四边形机构可以将俯仰电机（6）的动力及运动传递给平行板（8），以实现对平行板（8）的驱动，所述平行板（8）还固接摩擦轮机构（9），摩擦轮机构（9）同轴设有超声探头（10），所述摩擦轮机构（9）还包括成对称安装左摩擦轮（9‑1）和右摩擦轮（9‑2），通过控制左摩擦轮（9‑1）和右摩擦轮（9‑2）旋转方向，实现安装在摩擦轮机构（9）中超声探头（10）线性运动和回转运动，所述超声探头（10）上还设有超声换能器（10‑1），超声换能器（10‑1）紧贴前列腺表面扇形扫描，可以得到清晰、高分辨前列腺图像。