智能竖井救援机

摘要

一种智能竖井救援机，含有控制器Ⅱ、线缆Ⅳ，智能机器手Ⅲ，智能机器手含有电源输入端口（19）、光端机发射机（20）、撑臂（19）、四个机械手臂（37、38、33、40）、四个机械抓手（34、35、36、39）、四个拉臂（10、42、29、43）、二个拉力传感器（9、11）、上下移动块（16）、丝杠（30）、电机（13）、减速机（26）、摄像机（31）、可编程控制器（56）、正转继电器（57）、反转继电器（58），控制器Ⅱ的光端机接收机（46）通过光缆与光端机发射机（20）相连。通过操作触摸屏（47）内的夹紧、张开按钮a1、a2、停止按钮d1、d2等按扭，来控制智能机器手的动作，达到施救的目的。

主权项

一种智能竖井救援机，含有控制器Ⅱ、线缆Ⅳ，所述的控制器Ⅱ含有电源输出端口（53）、光端机接收机（46）、触摸屏（47）、视频监视器（49），其特征是还含有智能机器手Ⅲ，控制器Ⅱ的触摸屏（47）内设有控制机械手臂（37、38、33、40）夹紧的按钮a₁及张开的按钮a₂、显示拉力值的拉力显示Ⅰb₁及拉力显示Ⅱb₂、控制机械手臂（37、38、33、40）夹紧时停止的停止按钮Ⅰd₁、控制机械手臂（37、38、33、40）张开时停止的停止按钮Ⅱd₂、拉力给定值栏G及计数显示栏N；所述的智能机器手Ⅲ含有外壳（60）、上盖（15）、搁板（12）、底板（7）、电源输入端口（19）、光端机发射机（20）、撑臂（18）、四个机械手臂（37、38、33、40）、四个机械抓手（34、35、36、39）、拉臂Ⅰ（10）、拉臂Ⅱ（42）、拉臂Ⅲ（29）、拉臂Ⅳ（43）、拉力传感器Ⅰ（9）、拉力传感器Ⅱ（11）、上下移动块（16）、丝杠（30）、轴承座Ⅰ（28）、轴承座Ⅱ（32）、三端稳压块（65）、电机（13）、减速机（26）、摄像机（31）、可编程控制器（56）、正转继电器（57）、反转继电器（58），上盖（15）安装于外壳（60）之上，上盖（15）、搁板（12）、底板（7）皆与外壳（60）相连接，光端机发射机（20）固定于搁板（12）或外壳（60）上，撑臂（18）固定于上盖（15）上，摄像机（31）安装于底板（7）上，可编程控制器（56）、正转继电器（57）及反转继电器（58）皆安装于搁板（12）上，轴承座Ⅰ（28）及轴承座Ⅱ（32）分别安装于搁板（12）、底板（7）上；四个机械手臂（37、38、33、40）的上端与撑臂（18）连接，四个机械手臂（37、38、33、40）的下端分别与四个机械抓手（34、35、36、39）相连接，拉力传感器Ⅰ（9）及拉力传感器Ⅱ（11）分别接在拉臂Ⅰ（10）及拉臂Ⅱ（42）上，拉臂Ⅰ、拉臂Ⅱ、拉臂Ⅲ及拉臂Ⅳ的上端皆与上下移动块（16）活节连接，其下端分别与四个机械手臂（37、38、33、40）活节连接，上下移动块（16）与丝杠（30）相连接，丝杠（30）与轴承座Ⅰ（28）及轴承座Ⅱ（32）相连接，三端稳压块（65）与光端机发射机（20）及电源输入端口（19）相连接，减速机（26）与电机（13）相连接，拉力传感器Ⅰ（9）、拉力传感器Ⅱ（11）、正转继电器（57）及反转继电器（58）皆通过信号线与可编程控制器（56）相连，摄像机（31）通过视频线与光端机发射机（20）相连接；控制器Ⅱ的光端机接收机（46）通过光缆（6）与智能机器手Ⅲ的光端机发射机（20）相连，控制器Ⅱ的电源输出端口（53）与智能机器手Ⅲ的电源输入端口（19）通过电缆（5）相连。