致动器

摘要

明之课题在于提供一种致动器，其系对利用电动机进行旋转驱动之蜗杆，自电动机赋予重复旋转角速度变动之状态，使蜗杆以宛如朝旋转方向一边振动一边旋转，从而减少因蜗杆与蜗轮接触所产生之摩擦，得以提高蜗形齿轮之传动效率。

主权项

一种致动器，系将由电动机所产生之旋转驱动力利用蜗形齿轮减速机构减速并传达至规定之驱动对象物，使该驱动对象物动作者，其特征在于，其具备：驱动控制部，其根据与上述驱动对象物之动作相关之速度指令设定目标速度，以使输出轴以目标速度进行旋转之方式控制上述电动机；上述电动机系将输出轴直接连接于蜗形齿轮减速机构之蜗杆而成，上述驱动控制部系对作为上述速度指令而赋予之速度指令信号加上既定频率且成为既定微小振幅之波形的变动信号成分，并进行依据成为在原先之速度指令信号上有变动之波形重叠之状态之相加后之速度指令信号的电动机之控制，电动机之输出轴之旋转角速度，系相对于目标速度在规定范围内增减，且重复产生该增减变化，而成为旋转角速度细微晃动之异动状态，电动机之输出轴系一面维持基于上述速度指令之与旋转方向相同方向之旋转，一面朝旋转方向进行微小振动。