一种三维地形避障算法的适应性评价方法

摘要

本发明提供一种三维地形避障算法的适应性评价方法，包括以下步骤：步骤1、判断采用某一避障算法计算得到的后验安全区域与给定的所有先验安全区域的相容性：如果后验安全区域不在任意一个先验安全区域中，则判定前述避障算法评价失败；否则，进入步骤2，判断前述后验安全区域与给定的所有先验障碍区域的互斥性：如果后验安全区域与任意一个先验障碍区域相交，则判定前述避障算法评价失败；否则，判定前述避障算法评价成功。利用本发明的方法可有效评定待评价避障算法，得到待评价避障算法对三维地形区域的适应性评价结果，从而保证软着陆避障任务的顺利实施。

主权项

一种三维地形避障算法的适应性评价方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤1、判断采用某一避障算法计算得到的后验安全区域与给定的所有先验安全区域的相容性：如果后验安全区域不在任意一个先验安全区域中，则判定前述避障算法评价失败；否则，进入下述步骤2；以及步骤2、判断前述后验安全区域与给定的所有先验障碍区域的互斥性：如果后验安全区域与任意一个先验障碍区域相交，则判定前述避障算法评价失败；否则，判定前述避障算法评价成功。