振动驱动的攀爬机器人

摘要

置包含外壳、位在该外壳内之旋转式马达、振动机构、及复数附件，每一附件具有一接近该外壳之附件基底及一远离该外壳的附件尖端。该等附件的一或多个被设计成适于造成该装置在向前方向中移动越过一表面，该向前方向大致上藉由该附件基底及该附件尖端间之纵向偏置所界定，且该等附件包含二或更多附件，其被设置成使得该二或更多附件之附件尖端被设计成适于接触相向的表面，以当该振动机构造成该装置振动时，产生一在大致上藉由该二或更多附件的附件基底与附件尖端间之纵向偏置所界定的方向中之净力。当该等相向的表面为倾斜时，该净力能允许该装置攀爬。

主权项

一种装置，包括：本体，具有上部份和下部份；振动机构，被耦接至该本体，且其中该振动机构具有旋转轴线，其实质地平行于该本体所界定的纵向轴线；复数附件，每一附件具有接近该本体并固定至该本体之附件基底及远离该本体的附件尖端，且其中每一附件具有在该附件基底和该附件尖端之间的附件长度之至少5%的平均轴向剖面，且该复数附件由弹性材料构成并具有弹性特征，建构该弹性特征使得该装置在向前方向中推进越过表面，且也建构该弹性特征使得当该振动机构造成该装置振动而使该装置在该附件基底和该附件尖端之间的纵向偏置所大致界定的向前方向中平移时，该复数附件的一部份离开该表面；和该复数附件的第一附件，其从该本体延伸，以致于界定在该第一附件上的第一附件尖端位于该上部份上方，且其中该第一附件是非旋转振动附件；及该复数附件的第二附件，其从该本体延伸，以致于界定在该第二附件上的第二附件尖端位于该下部份下方，使得该第一附件和该第二附件被建构用于接触位在两个不同平面内的不同表面，藉此，该第一非旋转振动附件和该第二附件被建构用于对位在两个不同平面内的不同表面施力，以产生在该纵向偏置所大致界定的方向中的净力，使得该净力在该两个不同平面内的不同表面之间的该向前方向中推动该装置。