无人飞行载具自主飞行电脑系统及控制方法

摘要

明揭露一种无人飞行载具自主飞行电脑系统及控制方法，其包括无线通讯模组、空速维持控制模组、高度维持控制模组、航向维持控制模组及导航模组。无线通讯模组接收来自地面导控站所传输的飞行控制指令。空速维持控制模组，用以决定无人飞行载具的油门开度大小。高度维持控制模组用以决定无人飞行载具的俯仰角度大小。航向维持控制模组依据航路点或航线之轨迹角命令与GPS定位模组产生之定位资料所得轨迹角之差，经运算后决定无人飞行载具之滚转角度大小。导航模组依据定位资料以导引无人飞行载具航向指定之航路点或该航线位置，并判定是否达到预设之航路点或航线位置，俾使无人飞行载具达到自主飞行之目的。

主权项

一种无人飞行载具自主飞行电脑系统，其系装设于一无人飞行载具上，该自主飞行电脑系统包括：一无线通讯模组，其接收来自一地面导控站所无线传输的飞行控制指令，以控制该无人飞行载具执行预设之航路点或航线以及航高等之自主飞行任务；一空速维持控制模组，以该航路点或该航线的空速设定值为命令，以决定该无人飞行载具的油门开度大小，使该无人飞行载具之空速维持在该空速设定值的范围内；一高度维持控制模组，其以该航路点或该航线的高度设定值为高度命令，以决定该无人飞行载具的俯仰角度大小，使该无人飞行载具之航高维持在该高度设定值的范围内；一GPS定位模组，其用以产生定位资料；一航向维持控制模组，其依据该航路点或该航线之轨迹角命令与该GPS定位模组产生之该定位资料所得轨迹角之差，经运算后决定该无人飞行载具之滚转角度大小；一航线维持控制模组，其依据该航路点或该航线之航线命令以及该GPS定位模组产生之该定位资料，计算当前位置与该航线命令位置的误差距离，以决定该无人飞行载具之方向舵面量的大小；及一导航模组，其依据该GPS定位模组产生之该定位资料，以导引该无人飞行载具航向指定之该航路点或该航线位置，并判定是否达到预设之该航路点或该航线位置。