| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum Detektieren von einem Objekt (12) in einem Umgebungsbereich (6) eines Kraftfahrzeugs (1) anhand einer zeitlichen Sequenz von Bildern (9) des Umgebungsbereichs (6), welche mittels einer Kamera (3a, 3b) des Kraftfahrzeugs (1) erfasst werden, wobei mittels einer elektronischen Auswerteeinrichtung (4) des Kraftfahrzeuges (1) in einem ersten Bild der Sequenz (9) von Bildern zumindest ein charakteristischer Bildpunkt (p) von dem Objekt (12) bestimmt wird und in zumindest einem zweiten Bild (8) der zumindest eine bestimmten charakteristische Bildpunkt (p) verfolgt wird und durch das Verfolgen ein Flussvektor (δ) mit jeweils einer vertikalen Komponente (δv) und einer horizontalen Komponente (δu) bereitgestellt wird, wobei anhand der vertikalen Komponente (δv) eine erste Tiefenkomponente (z‘1), welche senkrecht zu der vertikalen Komponente (δv) und der horizontalen Komponente (δu) ist, bestimmt wird, und anhand der horizontalen Komponente (δu) eine zweite Tiefenkomponente (z‘2), welche ebenfalls senkrecht zu der vertikalen Komponente (δv) und der horizontalen Komponente (δu) ist, bestimmt wird, und, falls die erste Tiefenkomponente (z‘1) innerhalb eines Toleranzbereichs der zweiten Tiefenkomponente (z‘2) entspricht, eine validierte Endtiefenkomponente (z‘) eines von dem charakteristischen Bildpunkt (p) abhängigen verfolgten charakteristischen Bildpunktes (13) bereitgestellt wird. |
