贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法

摘要

贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，涉及贴片机控制领域。它是为了解决传统贴片机数字控制系统设计中，数字控制器的信号频率与计算频率之间存在偏差，从而造成控制精度低的问题，并且避免了由于运动控制脉冲在非期望的频率截断造成的系统震荡。本发明在数字控制器实际输出频率和计算频率之间存在的偏差时，能够在保证电机驱动器收到的脉冲总数保持不变的情况下，即在有效地保证较高控制精度的前提下，很好的解决了驱动器接受到的脉冲的频率在非期望频率上截止而造成的系统震荡。本发明适用于贴片机控制领域。

主权项

贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，其特征在于：该方法是基于下述装置实现的，所述装置包括工控机(1)、数字控制器(2)、脉冲减计数器(3)、伺服驱动器(4)、电机(5)和贴片机横梁(6)；工控机(1)的控制信号输出端连接数字控制器(2)的控制信号输入端，所述数字控制器(2)的控制信号输出端连接脉冲减计数器(3)的控制信号输入端，所述脉冲减计数器(3)的脉冲信号输出端连接伺服驱动器(4)的脉冲信号输入端，脉冲减计数器(3)的反馈信号输出端连接数字控制器(2)的反馈信号输入端，所述伺服驱动器(4)的驱动信号输出端连接电机(5)的驱动信号输入端，电机(5)带动贴片机横梁(6)运动，贴片机横梁(6)上的位移传感器将信号传递给伺服驱动器(4)；贴片机Y轴伺服电机的速度规划方法，包括以下步骤：初始化步骤：启动工控机(1)，工控机(1)将当前位置与目标位置距离转换为需要发给伺服驱动器(4)的脉冲数np，将脉冲数np写入脉冲减计数器(3)，完成该步骤后执行判断步骤一；判断步骤一：读取脉冲减计数器(3)的值rp，判断rp是否为0，如果是则速度规划结束；否则执行判断步骤二；判断步骤二：判断条件1是否成立，如果是则执行判断步骤三；否则执行减速步骤二；所述条件1为rp>(np‑rp)+(fmin+AF*Ts)/T+a，np‑rp表示当前已经发给伺服驱动器(4)的脉冲数；(fmin+AF*Ts)/T表示下一个采样周期内发送给伺服驱动器(4)脉冲数的值；a为常值，该常值大小由数字控制器(2)时钟精度确定，该常值为预留的令伺服驱动器(4)以最低速度运行的脉冲数；Fmin表示Y轴运行速度最低时对应的数字控制器输出脉冲频率，fmin＝1/T，T为数字控制器(2)的采样周期；AF表示在加速或者减速阶段，相邻两个采样周期数字控制器(2)输出脉冲频率之差；Ts表示减速所需时长，若当前为最高速度，则Ts＝tmax，其中tmax为最大加速时间，否则Fc表示当前时刻数字控制器(2)输出脉冲的计算频率；判断步骤三：判断当前电机(5)是否达到设定的最高速，如果是则执行判断步骤一；否则执行减速步骤一；减速步骤一：Ts自加1，执行更新脉冲频率步骤；减速步骤二：Ts自减1，执行更新脉冲频率步骤；更新脉冲频率步骤：根据更新后的Ts，将当前时刻数字控制器(2)输出脉冲的计算频率更新为Fc＝fmin+AF*Ts，完成该步骤之后执行判断步骤一。