| 摘要 |
본 발명은, 차량의 제어 시스템을 위한 속도 설정치(v)를 결정하기 위한 방법에 관한 것으로, - 차량을 위한 설정 속도(v)를 획득하는 단계와, - 지도 데이터 및 위치 데이터에 의하여 노정에 대한 시야를 결정하되, 하나 이상의 경로 구간을 포함하고 각 구간마다 적어도 하나의 특성치를 갖는 시야를 결정하는 단계와, - 미리 결정된 속도(f)로 실행되는 N개의 시뮬레이션 단계를 각각 포함하는 다수의 각 시뮬레이션 사이클(s) 중에, - 설정 속도(v)가 기준 속도(v)로 부여되었을 때에, 통상의 크루즈 컨트롤에 의하여 시야를 따라 차량 속도의 제1 예측치(v)를 생성하되, 상기 경로 구간의 특성치에 의존하는 제1 예측치를 생성하는 단계와, - 다음 시뮬레이션 사이클(s)에서의 사용을 위한 엔진 토크(T)를 규정하는 데에 사용되는 제1 하측 및 상측 한계 값(v및 v) 중에서 적어도 하나와 제1 예측 차량 속도(v)의 제1 비교를 실행하는 단계와, - 차량의 엔진 토크(T)가 바로 이전 시뮬레이션 사이클(s)에서의 상기 제1 비교의 결과에 의존하는 값일 때에, 시야를 따라 차량 속도의 제2 예측치(v)를 생성하는 단계와, - 차량 속도가 존재하여야 하는 범위를 구획하는 제2 하측 및 상측 한계 값(v및 v) 중에서 적어도 하나와 제2 예측치(v)의 제2 비교를 실행하되, 차량이 가파른 언덕을 포함하는 경로 구간 내에 있을 때에는, 상기 제2 하측 및 상측 한계 값(v및 v) 중에서 적어도 하나에 보정치(v)를 부가하여 제2 비교를 실행하는 단계와, - 이번 시뮬레이션 사이클(s)에서의 상기 제2 비교 및/또는 제2 예측치(v)에 기초하여, 시야를 따라, 차량의 속도가 어떻게 영향을 받을 것인지를 나타내는 적어도 하나의 기준 값을 결정하는 단계를 수행하는 단계와, - 차량을 조정하는 데에 기초가 되는 상기 적어도 하나의 기준 값을 차량의 제어 시스템 내에 이용하는 단계를 포함한다. |
