一种高度集成模块化机器人关节

摘要

本发明属于机器人设计领域，具体是一种高度集成的模块化机器人关节，包括关节定子，以及关节定子外圈上的一对转动轴承，轴承上安装关节输出法兰，所述的关节输出法兰内侧安装力矩传感器和位置传感器，并且与柔轮的输出端固联，所述关节定子内圈上安装一对转动轴承，轴承上安装关节转子，所述的关节转子的一端设计有波发生器，波发生器安装在柔轮上，柔轮的外齿与关节定子内圈上设计的齿圈内齿啮合，关节驱动电路板和关节控制电路板通过螺钉固定在关节定子上，所述套筒固定在轴承端盖上。本发明采用融合设计的方法，将电机、谐波减速机以及结构件等进行一体化设计，关节结构更简单、精度高、设计更合理。

主权项

一种高度集成的模块化机器人关节，包括关节定子，以及关节定子外圈上的一对转动轴承，轴承上安装关节输出法兰，所述的关节输出法兰内侧安装力矩传感器和位置传感器，并且与柔轮的输出端固联，所述关节定子内圈上安装一对转动轴承，轴承上安装关节转子，所述的关节转子的一端设计有波发生器，波发生器安装在柔轮上，柔轮的外齿与关节定子内圈上设计的齿圈内齿啮合，关节驱动电路板和关节控制电路板通过螺钉固定在关节定子上，所述套筒固定在轴承端盖上。