| 发明名称 | 一种基于广义坐标的机械手高精度定位方法 | ||
| 摘要 | 本发明公开了一种基于广义坐标的机械手高精度定位方法，包括以下步骤：基于工件几何中心定义一个的数控设备坐标系,则工件在该数控设备坐标系的工件坐标为(Xn,Yn,Zn)；基于机械手定义一个取件坐标系，则机械手上的夹具在该取件坐标系的夹具坐标为(Xm,Ym,Zm)；机械手取件过程以工件坐标(Xn,Yn,Zn)为终点位置，通过控制电机使夹具按照一定的路径运行到目的坐标，最终使夹具坐标与工件坐标重合。通过本发明提出的方法，数控设备与机械手协同加工生产，不需要人工设定夹具取件时的工件位置，设定简单；纵使工件坐标出现误差，机械手能自适应匹配工件坐标，夹具准确达到工件坐标取件。 | ||
| 申请公布号 | CN105345813A | 申请公布日期 | 2016.02.24 |
| 申请号 | CN201510780727.0 | 申请日期 | 2015.11.13 |
| 申请人 | 张碧陶 | 发明人 | 张碧陶 |
| 分类号 | B25J9/02(2006.01)I;B25J9/16(2006.01)I | 主分类号 | B25J9/02(2006.01)I |
| 代理机构 | 广州市华学知识产权代理有限公司 44245 | 代理人 | 蒋剑明 |
| 主权项 | 一种基于广义坐标的机械手高精度定位方法，其特征在于，包括以下步骤：步骤一、基于工件几何中心定义一个的数控设备坐标系,则工件在该数控设备坐标系的工件坐标为(Xn,Yn,Zn)；步骤二、基于机械手定义一个取件坐标系，则机械手上的夹具在该取件坐标系的夹具坐标为(Xm,Ym,Zm)；步骤三、机械手取件过程以工件坐标(Xn,Yn,Zn)为终点位置，通过控制电机使夹具按照一定的路径运行到目的坐标，最终使夹具坐标与工件坐标重合。 | ||
| 地址 | 516227 广东省惠州市惠阳区镇隆镇居委会长龙新屋21号 | ||