| 摘要 |
Die Erfindung betrifft ein Verfahren zum hochautomatisierten oder autonomen Fahren eines Kraftfahrzeugs, insbesondere eines Personenkraftwagens, dessen Vorderräder vom Fahrer mittels eines Lenkrads sowie mittels eines elektronisch angesteuerten Motors und dessen Hinterräder nur durch einen elektronisch angesteuerten Motor lenkbar sind, wobei der maximale Lenkwinkel der Vorderräder um ein Vielfaches größer als derjenige der Hinterräder ist und eine elektronische Steuereinheit das Lenken des Fahrzeugs längs einer geeignet festgelegten Bahn steuert. Dabei lenkt die elektronische Steuereinheit bei geringer Krümmung der Bahn, welcher alleine durch Lenken der Hinterräder gefolgt werden kann, unter Belassen der Vorderräder in Geradeausstellung und stillstehendem Lenkrad alleine die Hinterräder (= Modus mit stillstehendem Lenkrad), während bei einer stärkeren Bahn-Krümmung für das Folgen dieser Bahn zumindest anteilig die Vorderräder mit sich dann drehendem Lenkrad motorisch gelenkt werden (= Modus mit drehendem Lenkrad). Es kann die Steuereinheit beim Übergang vom Modus mit drehendem Lenkrad auf den Modus mit stillstehendem Lenkrad ein optisches oder akustisches oder haptisches Signal an den Fahrer abgeben. |
