| 摘要 |
컨테이너 크레인 (1) 을 사용하여 랜딩 타깃 (19) 상에 컨테이너 (2) 를 자동적으로 랜딩하는 방법이 개시된다. 컨테이너 크레인은 컨테이너를 홀딩하고 리프팅하기 위한 스프레더 (5) 및 트롤리 (3), 및 상기 컨테이너 크레인의 이동들을 제어하기 위한 크레인 제어 시스템 (6) 을 포함한다. 컨테이너로부터 랜딩 타깃까지의 거리 (h) 가 측정되고, 컨테이너는 측정된 거리에 따라 랜딩 타깃을 향해 이동된다. 랜딩 타깃의 복수의 이미지들은 스프레더 상에 장착된 적어도 하나의 카메라 (13 내지 13n) 를 사용하여 형성된다. 이 이미지들은 랜딩 타깃 (19, 19', 16, 29, 39) 의 이미지들에서 하나 이상의 랜딩 피처들 (TL1 내지 TL8) 을 식별하도록 프로세싱된다. 컨테이너로부터 랜딩 타깃까지의 거리들은 이미지들에서의 컨테이너와 랜딩 피처들 사이의 거리의 측정에 기초하여 계산된다. |
