一种用于无动力设施拖带系统的智能转向协同控制方法

摘要

本发明公开了一种用于无动力设施拖带系统的智能转向协同控制方法：建立无动力设施拖带系统模型；根据无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船的航向角度协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的航向协调；根据无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船、吊拖拖船的拖力协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的拖力协调；实现对无动力设施拖带系统模型的智能协同控制。本发明利用协同学原理，从拖船拖力和航向角度两大因素出发，构建协同策略，支配吊拖拖船和无动力设施的相互运动，使无动力设施自动运动到指定的转向航向方位上，在运动过程中，保证了拖带系统的所有个体的航向达到转向航向，减少了拖带中无动力设施的左右偏移和震荡。

主权项

一种用于无动力设施拖带系统的智能转向协同控制方法，其特征在于，该转向协同控制方法包含：建立无动力设施拖带系统模型；根据所述无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船的航向角度协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的航向协调；根据所述无动力设施拖带系统模型，设计侧拖拖船、吊拖拖船的拖力协同控制策略，进行该无动力设施拖带系统模型的拖力协调；经上述航向角度协同控制策略、拖力协同控制策略的设计，实现对所述无动力设施拖带系统模型的智能协同控制。