带检测机构的回转致动器及关节单元

摘要

在带检测机构的回转致动器(1)中，电动机(30)及减速机(40)以同心状态配置在圆筒状外壳(2)的内部，回转臂(9)的回转位置检测用的刻度尺(14)配置在圆筒状外壳(2)的圆形外周面(3)上，位置检测器(15)装设在沿圆形外周面(3)进行回转的回转臂(9)的与圆形外周面(3)相对的相对部(10)中。由刻度尺(14)和位置检测器(15)所构成的检测机构对能沿圆筒状外壳(2)的圆形外周面(3)在有限的角度范围内进行回转的回转臂(9)的回转位置进行检测。能实现一种将各部件以同心状态进行配置、适用作手指关节单元的、轴长较短、小型且紧凑的带检测机构的回转致动器。

主权项

一种带检测机构的回转致动器，其特征在于，具有：圆筒状外壳；固定支轴及旋转输出轴，该固定支轴及旋转输出轴从所述圆筒状外壳的两端面朝向外侧同轴状地突出；回转臂，该回转臂架设在所述固定支轴与所述旋转输出轴之间且包括与所述圆筒状外壳的圆形外周面相对的相对部，该回转臂能沿所述圆形外周面在有限的角度范围内进行回转；刻度尺，该刻度尺为了检测所述回转臂的回转位置而在所述圆形外周面上沿其圆周方向形成；位置检测器，该位置检测器为了读取所述刻度尺而装设在所述回转臂的所述相对部中；电动机，该电动机以同心状态组装在所述圆筒状外壳的内部；以及减速机，该减速机为了将所述电动机的输出旋转进行减速后输出给所述旋转输出轴，在所述圆筒状外壳的内部，以同心状态组装在所述电动机的内侧，所述回转臂的一端被所述固定支轴支承成能自由旋转，另一端与所述旋转输出轴相连结，所述回转臂是沿所述圆筒状外壳的所述两端面及所述圆形外周面的U字形的臂，在所述圆形外周面上的与所述回转臂的回转半径最大的所述相对部相对的部分配置有所述刻度尺，所述圆筒状外壳包括：圆筒状主体部，该圆筒状主体部形成有所述圆形外周面；第一端板部，该第一端板部对圆筒状主体部的一端进行封闭；以及第二端板部，该第二端板部对所述圆筒状主体部的另一端进行封闭，所述固定支轴与所述第一端板部一体形成，所述旋转输出轴贯通在所述第二端板部上形成的通孔进行延伸，并被安装在该通孔的内周面上的轴承支承成能自由旋转的状态，所述电动机包括：电动机定子，该电动机定子安装在所述圆筒状主体部的内周面上并呈圆筒状；电动机转子，该电动机转子空开一定的间隙同心状地配置在电动机定子的内侧，并包括圆筒部及对该圆筒部的所述第一端板部一侧的端部进行封闭的圆盘部，该电动机转子呈杯状；电动机轴,该电动机轴同心状地固定在所述电动机转子的所述圆盘部的中心部，并贯通该圆盘部进行延伸；以及磁力检测元件，该磁力检测元件为了检测所述电动机转子的磁极位置而安装在所述第二端板部的内侧端面上，所述电动机轴的所述第一端板部一侧的轴端部被安装在所述第一端板部的内侧端面的中心部的轴承支承成能自由旋转的状态。