袋装物料装车系统和方法

摘要

本发明涉及一种袋装物料装车系统和方法。该系统包括：传送整形装置，用于将货物输送至作业区，并调整所述货物的姿态；传感测量装置，安装在作业区顶部或侧面，用于采集位于所述作业区的货车车厢的图像数据；控制装置，用于根据检测的货车车厢的图像数据，计算得到所述货车车厢的实际位置，并将所述实际位置与预设的参考位置比较，得到偏差值，再根据所述偏差值与预设的码放路径计算实际的码放路径；工业机器人，用于根据所述实际的码放路径，将所述作业区的货物装入位于所述作业区的货车车厢内；所述控制装置分别与所述传送整形装置、传感测量装置及工业机器人通过控制/数据线相连。提高了作业效率，消除了粉尘危害，提高了安全性。

主权项

一种袋装物料装车系统，其特征在于，包括：传送整形装置，用于将货物输送至作业区，并调整所述货物的姿态；传感测量装置，安装在作业区顶部或侧面，用于采集位于所述作业区的货车车厢的图像数据，获取所述作业区的货车车厢的深度图，并发送给中央控制装置；中央控制装置，用于接收所述传感测量装置检测的货车车厢的图像数据，计算得到所述货车车厢的实际位置，并将所述实际位置与预设的参考位置比较，得到偏差值，具体包括：提取所述深度图的边缘图，并在所述边缘图中提取两对互相垂直的平行直线，构成矩形，作为所述货车车厢矩形边缘候选，再根据所述货车车厢矩形边缘候选和深度图，测量出所述货车车厢的长、宽、高，识别出所述货车车型，采用预设的参考车型的长、宽、高对所述测量的长、宽、高进行校正，计算得到所述货车车厢的实际位置，将所述实际位置与预设的参考位置比较，得到偏差值；再根据所述偏差值与预设的码放路径计算实际的码放路径；以及工业机器人，用于根据所述实际的码放路径，将所述作业区的货物装入位于所述作业区的货车车厢内；所述中央控制装置分别与所述传送整形装置、传感测量装置及工业机器人通过控制/数据线相连。