水下机器人的二维轨迹跟踪控制器

摘要

本发明属于基于目标跟踪控制领域，具体为一种水下机器人的二维轨迹跟踪控制器的设计。利用最小二乘法在运动坐标系下对运动轨迹进行建模；并且在此基础上设计水下自主机器人的自适应的广域预测控制二维航迹精确跟踪控制器；实现水下机器人的二维轨迹跟踪控制。本发明可应用于目标跟踪和识别等场合。

主权项

一种水下机器人的二维轨迹跟踪控制器，其特征在于，所述利用最小二乘法在运动坐标系下对运动轨迹进行建模；所述设计水下自主机器人的自适应的广域预测控制二维航迹精确跟踪控制器；所述实现水下机器人的二维轨迹跟踪控制。