| 摘要 |
작업 기계의 자세 연산 장치는, 작업 기계에 구비되어, 각속도 및 가속도를 검출하는 계측 장치와, 상기 계측 장치에 의해 검출된 각속도 및 가속도로부터 상기 작업 기계의 자세각을 구하는 자세각 연산부와, 제 1 차단 주파수가 설정되고, 상기 자세각 연산부에 의해 구해진 상기 자세각에 포함되는 잡음을 저감시켜 제 1 자세각을 출력하는 제 1 상보 필터와, 상기 제 1 차단 주파수와는 상이한 제 2 차단 주파수가 설정되고, 상기 자세각 연산부에 의해 구해진 상기 자세각에 포함되는 잡음을 저감시켜 제 2 자세각을 출력하는 제 2 상보 필터와, 상기 계측 장치의 상태에 따라, 상기 제 1 자세각 또는 상기 제 2 자세각을 전환하여 출력하는 전환부를 포함한다. |
