主权项 |
丝杆螺母式防摆吸盘运动机构,包括长方体立架形状的机架(1)和用于吸附板料的吸盘组件(2),吸盘组件(2)置于机架(1)内,其特征在于还包括提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)宽度方向移动动力的Y轴动力组件(3)、提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)长度方向移动动力的X轴动力组件(4)、提供吸盘组件(2)在机架(1)内沿机架(1)高度方向升降动力的Z轴动力组件(5)和提供吸盘组件(2)水平转动动力的P轴旋转动力组件(6),所述的Y轴动力组件(3)、X轴动力组件(4)、Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)的运行状态均通过控制系统统一控制;所述的机架(1)顶部装有横跨机架(1)左右两侧的横梁(7),所述的X轴动力组件(4)装在横梁(7)上,所述的Z轴动力组件(5)、P轴旋转动力组件(6)和吸盘组件(2)沿机架(1)高度方向依次安装在X轴动力组件(4)的下方; 所述的Y轴动力组件(3)装在横梁(7)的左右两端,Y轴动力组件(3)与安装在机架(1)左右两侧的Y轴固定齿条(11)啮合,驱动所述的横梁(7)沿机架(1)左右两侧移动,所述的X轴动力组件(4)与沿横梁(7)固定安装的X轴固定齿条(71)啮合,驱动X轴动力组件(4)沿横梁(7)移动,所述的P 轴旋转动力组件(6)与吸盘组件(2)啮合,驱动所述的吸盘组件(2)水平转动; 所述的Z轴驱动组件(5)包括固定在X轴动力组件(4)底部的Z轴驱动箱(50)、沿垂直方向安装在Z轴驱动箱(50)内的丝杆(51)、左右两侧装有蝶翼的蝶形螺母(52)、固定在Z轴驱动箱(50)内的固定铰链(53)、上臂(54)和下臂(55),所述的Z轴驱动箱(50)带有驱动电机可驱动所述的丝杆(51)正转或反转,所述的蝶形螺母(52)装在丝杆(51)上随丝杆(51)的转动而上升或下降,蝶形螺母(52)左右两侧蝶翼分别通过连杆连接活动铰链(52.1),活动铰链(52.1)置于蝶形螺母(52)的下方,两个固定铰链(53)左右对称的设置在两个活动铰链(52.1)的外侧,固定铰链(53)与靠近的活动铰链(52.1)通过连杆连接,两个固定铰链(53)上分别装有上臂(54),上臂(54)的下端铰接下臂(55),下臂(55)的下端铰接在P轴旋转动力组件(6)上,两个上臂(54)和两个下臂(55)均左右对称设置与Z轴驱动箱(50)和P轴旋转动力组件(6)合围形成沿垂直方向的六边形结构限制所述的Z轴动力组件(5)的摆动;丝杆(51)转动,蝶形螺母(52)沿丝杆(51)上升或下降,带动活动铰链(52.1)绕固定铰链(53)转动,两个活动铰链(52.1)反向同速转动,带动两个固定铰链(53)同速反向转动使两个上臂(54)同速反向转动,上臂(54)与下臂(55)间的夹角变化,带动P轴旋转动力组件(6)上升或下降。 |