发明名称 | 一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统 | ||
摘要 | 本发明涉及一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统,包括悬架、支撑轮、定位板和履带;所述定位板安装在履带的侧面,若干支撑轮安装在履带内侧的顶部,若干悬架安装在履带的内侧。本发明悬挂系统刚度可调,能根据不同的地面进行刚度调节,提高了机器人的运动性能;悬挂系统只要通过调节每个变刚度组合弹簧上支撑圈位置,即可改变系统刚度,安装调节简单方便,可操作性强。 | ||
申请公布号 | CN105216893A | 申请公布日期 | 2016.01.06 |
申请号 | CN201510637015.3 | 申请日期 | 2015.10.03 |
申请人 | 上海大学 | 发明人 | 吴斌;罗均;蒲华燕;马捷;邹俊 |
分类号 | B62D55/108(2006.01)I | 主分类号 | B62D55/108(2006.01)I |
代理机构 | 上海上大专利事务所(普通合伙) 31205 | 代理人 | 陆聪明 |
主权项 | 一种刚度可调的履带式移动机器人悬挂系统,其特征在于:包括悬架(1)、支撑轮(2)、定位板(3)和履带(4);所述定位板(3)安装在履带(4)的侧面,若干支撑轮(2)安装在履带(4)内侧的顶部,若干悬架(1)安装在履带(4)的内侧;所述悬架(1)包括变刚度组合弹簧(11)、导向机构(12)和负重轮(13);所述导向机构(12)为两根直杆铰接而成,且铰接处固定在定位板(3)上,一根直杆的另一端连接负重轮(13),所述负重轮(13)连接履带(4)内侧的底部,另一根直杆的另一端与变刚度组合弹簧(11)的一端连接,且与定位板(3)上的滑槽滑动连接,所述变刚度组合弹簧(11)的另一端安装在定位板(3)上。 | ||
地址 | 200444 上海市宝山区上大路99号 |