水平关节机械手臂

摘要

明提供一种水平关节机械手臂，主要透过基座上的第一轴马达带动第一臂于水平方向上转动，第二臂上再设置第二轴马达并结合于第一臂，使第二轴马达带动第二臂于水平方向上转动，而第二臂上更固定设置第三轴棒状线性马达作为垂直方向线性位移之驱动源，第三轴棒状线性马达的线性马达动子再连动第四轴马达，第四轴马达可受带动于垂直方向上位移并同时驱转一旋转杆，据此提供三个旋转动量及一个垂直位移动量；且各移动动量的驱动源均为直接传动之独立驱动源，除了能显着提升驱动的精准度、即时性之外，藉此更能简化透过间接传动方式需配置之构件组成，并能同时降低维护保修成本，提高附加价值。

主权项

一种水平关节机械手臂，包含：一基座，固定设置一第一轴马达；一第一臂，一端结合于该第一轴马达受该第一轴马达带动于一水平方向上转动；一第二臂，一端固定设置一第二轴马达，该第二轴马达再结合于该第一臂的另一端，该第二轴马达带动该第二臂于该水平方向上转动；一第三轴棒状线性马达，包含一线性马达定子及一线性马达动子，该线性马达定子沿垂直于该水平方向的一垂直方向延伸长度并固定设置于该第二臂上，而该线性马达动子可沿该垂直方向位移地穿套于该线性马达定子外；以及一第四轴马达，与该线性马达动子连动设置；且该第四轴马达结合一旋转杆的一端带动该旋转杆转动，该旋转杆的另一端穿出该第二臂。