搅拌摩擦焊接平面二维激光跟踪补偿方法

摘要

本发明涉及一种搅拌摩擦焊接平面二维激光跟踪补偿方法，包括：焊接头包括：搅拌头以及前置于所述搅拌头的激光跟踪器，其特征在于，所述搅拌头和所述激光跟踪器投影到焊接平面上的位置分别为焊接点和跟踪点，焊接点和跟踪点之间的距离为前置量，所述焊接头设有C轴，所述C轴垂直于所述焊接平面，当所述焊接头运动方向为直线时，补偿方法如下：保持焊接点一直位于焊缝的中间，前置量补偿为零；当所述焊接头运动方向为圆弧曲线时，补偿方法如下：前置量会在所述焊接平面上的X-Y直角坐标系内形成两个偏差值ΔX和ΔY，然后将ΔX和ΔY作为补偿量算入前置量。从而满足平面二维的焊缝跟踪的需要。

主权项

一种搅拌摩擦焊接平面二维激光跟踪补偿方法，焊接头包括：搅拌头以及前置于所述搅拌头的激光跟踪器，其特征在于，所述搅拌头和所述激光跟踪器投影到焊接平面上的位置分别为焊接点和跟踪点，焊接点和跟踪点之间的距离为前置量，所述焊接头设有C轴，所述C轴垂直于所述焊接平面，‑当所述焊接头运动方向为直线时，补偿方法如下：保持焊接点一直位于焊缝的中间，前置量补偿为零；‑当所述焊接头运动方向为圆弧曲线时，补偿方法如下：前置量会在所述焊接平面上的X‑Y直角坐标系内形成两个偏差值ΔX和ΔY，然后将ΔX和ΔY作为补偿量算入前置量，计算公式如下：$\Delta X=\sin \left(\phi c\right)\times L\times tg\frac{\phi }{2}---(1-1)$$\Delta Y=\cos \left(\phi c\right)\times L\times tg\frac{\phi }{2}---(1-2)$$\phi =\arcsin \left(\frac{L}{R}\right)---(1-3)$其中，L为焊接点和跟踪点之间的距离，R表示圆弧曲线的半径，表示C轴旋转的角度。