| 主权项 |
一种刷毛刺的抓取与放置装置，其特征在于该装置包括动支架三自由度搬运机器人(1)、输入传送带(2)、毛刷机(3)、输出传送带(4)、第一驱动装置(14)、第二驱动装置(15)及第三驱动装置(16)；所述输入传送带(2)以及输出传送带(4)水平放置，所述毛刷机(3)位于动支架三自由度搬运机器人手臂输送装置的主动臂处于中间位置时吸盘安装板的正下方，所述输入传送带(2)与输出传送带(4)相对于所述毛刷机(3)对称布置；所述动支架三自由度搬运机器人(1)包括机架、第一线性模组(6)、第二线性模组(12)、动支架(7)、手臂输送装置以及末端执行机构，所述机架包括底座(8)和矩形空心立柱(5)；所述第一线性模组(6)及第二线性模组(12)包括滚珠螺杆、滑块及线性滑轨，所述滑块设置在所述滚珠螺杆上，所述第一线性模组(6)及第二线性模组(12)分别由所述第一驱动装置(14)及第三驱动装置(16)驱动，所述第一线性模组(6)通过螺栓固定于所述矩形空心立柱(5)上；所述手臂输送装置包括主动臂(9)以及保姿态杆(10)；所述动支架(7)通过螺钉固定在所述第一线性模组(6)的滑块上，所述第二驱动装置(15)固定于动支架(7)上，并通过键与谐波减速机配合连接，主动臂(9)的一端通过螺钉与所述第二驱动装置(15)中的谐波减速机连接，所述主动臂(9)另一端与末端安装板(11)铰接，所述保姿态杆(10)的一端与所述动支架(7)铰接，所述保姿态杆(10)的另一端与所述末端安装板(11)铰链连接；所述末端执行机构包括第二线性模组(12)、吸盘安装板(13)以及吸盘，所述第二线性模组(12)通过螺钉固定在所述末端安装板(11)上，所述吸盘安装板(13)通过螺钉固定在所述第二线性模组(12)的滑块上。 |
