单核低速四轮微微鼠全数字导航伺服控制器及其控制方法

摘要

本发明公开了单核低速四轮微微鼠全数字导航伺服控制器，包括底盘，所述底盘上设有电池装置、传感器装置、陀螺仪装置、真空抽吸装置和控制单元模块，所述底盘两侧连接两对运动轮，其中一对位于底盘的中部，另一对位于底盘的尾部；所述陀螺仪装置包括陀螺仪G1和加速度计A1，所述陀螺仪G1为三轴陀螺仪用于测量三个转动方向运动，所述加速度计A1为三轴加速度计用于测量三个平移运动的加速度。本发明通过位于底盘下的真空抽吸装置解决了微微鼠在导航中打滑的现象，同时根据微微鼠前进的速度以及地面情况自动调节真空抽吸直流电机M的伺服控制，使得微微鼠不再受制于迷宫地面路况。

主权项

单核低速四轮微微鼠全数字导航伺服控制器，其特征是包括底盘，所述底盘上设有电池装置、传感器装置、陀螺仪装置、真空抽吸装置和控制单元模块，所述底盘两侧连接两对运动轮，其中一对位于底盘的中部，另一对位于底盘的尾部；  所述陀螺仪装置包括陀螺仪G1和加速度计A1，所述陀螺仪G1为三轴陀螺仪用于测量三个转动方向运动，所述加速度计A1为三轴加速度计用于测量三个平移运动的加速度；  所述传感器装置包括位于两侧的红外传感器S1和S6，位于前端的红外传感器S2和S5，所述传感器S1、S6共同作用判断前方挡墙，传感器S2判断其左边挡墙的存在，传感器 S5判断其右边挡墙的存在，同时S2和S5合作为直线运动提供导航依据；  所述电池装置分别电连接控制单元模块、电机X、电机Y、电机Z、电机R和电机M，所述传感器装置和陀螺仪装置分别信号连接控制单元模块，所述控制单元模块分别信号连接电机X、Y、Z、R和M；  所述控制单元模块包括上位机程序模块和运动控制程序模块，所述上位机程序模块包括STM32F407处理器，所述运动控制程序模块包括两片两轴驱动控制芯片L6207D，所述L6207D芯片处理四轴行走伺服控制和单轴真空吸附伺服控制，所述STM32F407处理器电性连接L6207D芯片，所述四轴行走伺服控制单元信号连接单轴真空吸附伺服控制单元。