一种三伺服电机并联输入机械式牛头刨床主运动机构

摘要

本发明属于机构学与机械制造领域，特别涉及一种三伺服电机并联输入机械式牛头刨床主运动机构。其特征是：通过一个连杆将牛头刨床主运动机构的滑枕与一个平面三自由度并联机构的运动平台相联接，该平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均为RPR(R为转动副、P为移动副)支链，每一支链均由伺服电机驱动。所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为刨床主运动机构滑枕的单一大功率输出。所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，能消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。本发明具有可控性、柔性化、智能化的优点。

主权项

一种三伺服电机并联输入机械式牛头刨床主运动机构，其特征是：通过一个连杆将机械式牛头刨床的滑枕与一个平面三自由度并联机构运动平台的几何中心相连接；所述平面三自由度并联机构由三条相同的运动支链构成，且为对称结构，每一支链均含有两个连杆、一个移动副和两个转动副；平面三自由度并联机构的运动平台通过转动副与所述支链的一个连杆相连接、平面三自由度并联机构的机架与所述另一连杆也通过转动副相连接，所述支链中的两个连杆通过移动副相连接；每一个支链由一个伺服电机驱动，可选择伺服电机驱动与机架相连的转动副作为机构每一支链的输入，也可选择通过伺服电机带动滚珠丝杠副驱动所述每一支链的移动副作为每一支链的输入；所述机械式牛头刨床主运动机构的滑枕与机架通过移动副相连接；所述平面三自由度并联机构将三组伺服电机的输入传递、合成并转化为滑枕的单一大功率输出，实现刨床的刨削作业任务；所述平面三自由度并联机构具有机械协调功能，可消除三组伺服电机输入误差引起的运动干涉，降低控制难度。