集成式的两自由度机械手及其控制系统

摘要

本发明公开了一种集成式的两自由度机械手及其控制系统，两自由度机械手包括：位于Z轴方向上的丝杆和花键，丝杆和花键水平设置，且丝杆和花键通过花键丝杆连接件固定连接；设于丝杆下方的伺服电机；设于花键下方的中空电机；位于中空电机上的编码器，花键贯穿编码器；固定板，包括相互垂直设置的底板和后侧板，伺服电机和中空电机固定安装于底板上，花键丝杆连接件滑动安装于后侧板上。本发明利用中空电机和伺服电机来实现机构的直线位移加旋转运动，即可以实现直线位移及垂直位移方向的平面内的旋转运动，其传动精度高、体积小、结构简单，制造成本低。

主权项

一种集成式的两自由度机械手，其特征在于，所述两自由度机械手包括：位于Z轴方向上的丝杆和花键，所述丝杆和花键平行设置，且丝杆和花键通过花键丝杆连接件固定连接；设于丝杆下方的伺服电机；设于花键周围的中空电机；位于中空电机上的编码器，所述花键贯穿所述编码器；固定板，包括相互垂直设置的底板和后侧板，所述伺服电机和中空电机固定安装于底板上，花键丝杆连接件滑动安装于所述后侧板上；所述伺服电机旋转时，丝杆通过花键丝杆连接件带动花键在Z轴方向上运动，所述中空电机旋转时，花键在垂直于Z轴的平面内旋转运动。