| 主权项 |
一种组合式三轴力传感器，其特征在于：它由机械结构组成；所述机械结构由上平台、中间连接组件、下平台组件以及复数个一维压力传感器构成；下平台组件上分两组对称的固定四个压力传感器，其中一组传感器上加两个能与下平台底座相对上下移动的可移动轴承座，并在可移动轴承座上加上预紧力使轴承紧压在这组压力传感器上，然后将中间连接组件上的两个轴与可移动轴承座里的轴承连接；中间连接组件上装有一组对称分布的两个压力传感器；中间连接组件上有一对轴承座，上平台伸出的杆与中间连接组件的轴承连接，上平台的旋转力矩直接传递到中间连接组件上的两个压力传感器上；机器人力腕和上、下平台通过螺纹连接；该上平台是一个圆板，圆板圆周上每隔90°对称的伸出同等厚度的四个杆，四个杆分为两对，一对端部为轴，另一对为矩形，矩形下部设有两个圆孔；该中间连接组件包括中间连接件(201)和上轴座(202)及压力传感器(103)；该中间连接件是一个矩形的框架，框架是一个矩形容器，四个侧面切开八个孔洞；框架上其中一个侧面的横梁上设有半圆状便于安装轴承，矩形框架另一侧面有轴伸出，矩形框架底面设有通孔；该上轴座由两个矩形板及半圆板组合而成，矩形板上设有连接通孔；该下平台组件包括下平台底座(101)、可移动轴承座(102)、压力传感器(103)和挡板(104)；该下平台底座是由两中间端设有突出的半圆矩形板及四角设有四块立板组合而成，突出的半圆矩形板，用以放置压力传感器，四块立板上侧有四个螺纹孔用以安装固定挡板；该可移动轴承座是由一个圆形及矩形的板料组合而成，矩形板料两侧切有V型凹槽；该挡板是其上设有一通孔的矩形板料。 |
