一种适合仓储AGV的惯性导航方法

摘要

本发明公开了一种适合仓储AGV的惯性导航方法，它包括如下子步骤：S1：导航系统搭建，S2：读取磁钉数据，S3：获取小车偏移数据，S4：规划路径，S5：获取陀螺仪角度，S6：角度校准，S7：读取RFID，S8：确定运行模式，S9：运动控制，S10：重复步骤S2-S9。该方法采用磁钉代替磁条和二维码，有效地节约成本的同时能解决二维码受多尘环境影响较严重的缺陷，实现无轨导航方式，该系统测量位置准确，位置精度可达±5mm，测量角度准确，角度精度为±0.1度，其导航精度高，导航精度为±10mm，导航速度可达1m/s，有效的节约资源。

主权项

一种适合仓储AGV的惯性导航方法，其特征在于：它包括如下子步骤：S1：导航系统搭建，将陀螺仪设置在AGV小车上，磁传感器设置在小车车头底部中线上，磁钉和RFID卡设置在AGV航道上，编码器、控制单元和RID读卡器设置在控制盒内；S2：读取磁钉数据，磁钉读取模块通过控制单元的串口读取磁传感器采集的磁钉数据；S3：获取小车偏移数据，偏移数据获取模块根据磁传感器获得的磁钉状态获得小车偏移运行轨迹的角度和距离；S4：规划路径，根据小车偏移运行轨迹的角度和距离规划出AGV转弯半径，同时控制左右差速实现以该半径转弯；S5：获取陀螺仪角度，将陀螺仪的原始数据进行处理后，并积分得到AGV该时刻的角度；S6：角度校准，通过磁钉校准的角度对陀螺仪获取的角度进行校准；S7：读取RFID，在AGV小车运行到路径的交叉路口磁钉处时读取RFID地标的ID号；S8：确定运行模式，将RFID的ID和任务路径中ID进行匹配得出相应动作确定AGV运行模式；S9：运动控制，控制AGV执行直行、左转90度和右转90度的运动，如果AGV执行旋转动作，则差速电机以速度大小相等、方向相反原地运行，通过陀螺仪测量的角度判断AGV是都旋转到90度；S10：重复步骤S2‑S9。