一种翅片总成抓取码放机械手

摘要

本发明公开了一种翅片总成抓取码放机械手，包括翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)和翅片总成抓取控制装置(2)；翅片总成抓取控制装置背面与翅片总成抓取坐标控制驱动装置连接，翅片总成抓取控制装置包括定位立面(21)和夹持部件(22)，夹持部件包括弯管端夹取装置(221)和直管端夹取装置(222)，弯管端夹取装置包括弯管定位指(2211)、弯管夹取指(2212)和夹取指张合控制机构，直管端夹取装置包括直管夹取指(2222)和夹取指张合控制机构。本翅片总成抓取码放机械手能够实现自动化操作、杜绝人为因素对生产进度的影响，同时可以保证产品质量，适用于数字化两器工厂的翅片总成自动加工系统。

主权项

一种翅片总成抓取码放机械手，包括翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)和翅片总成抓取控制装置(2)，翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)包括竖直上下方向的Z坐标控制、水平左右方向的X坐标控制和/或水平前后方向的Y坐标控制，翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)与电控单元的工业控制计算机电连接；翅片总成抓取控制装置(2)的背面与翅片总成抓取坐标控制驱动装置(1)连接，其特征在于，所述的翅片总成抓取控制装置(2)包括定位立面(21)和夹持部件(22)；定位立面(21)的高度尺寸与翅片总成的高度尺寸配合；夹持部件(22)包括弯管端夹取装置(221)和直管端夹取装置(222)；弯管端夹取装置(221)设置在对应翅片总成U型管U型弯管段位置的定位立面(21)的顶端，包括弯管定位指(2211)、弯管夹取指(2212)和夹取指张合控制机构，弯管定位指(2211)垂直固定设置在定位立面(21)顶端面上，其伸出端内侧面与翅片总成U型管U型弯管内圈尺寸配合；弯管夹取指(2212)对应弯管定位指(2211)位置铰接安装在定位立面(21)顶端面上，其伸出端内侧面与翅片总成U型管U型弯管外圈尺寸配合，其伸出端端部设置成钩状，弯管端夹取装置(221)合并状态时弯管夹取指(2212)与弯管定位指(2211)合并成容纳翅片总成U型管U型弯管端的空间；夹取指张合控制机构对应弯管夹取指(2212)的位置设置在定位立面(21)顶端面上，其伸缩端与弯管夹取指(2212)铰接连接；直管端夹取装置(222)设置在对应翅片总成U型管直管段位置的定位立面(21)的底端，包括直管夹取指(2222)和夹取指张合控制机构，直管夹取指(2222)的尾端铰接安装在定位立面(21)底端面上，其伸出端设置成钩状；夹取指张合控制机构对应直管夹取指(2222)的位置设置在定位立面(21)底端面上，其伸缩端与直管夹取指(2222)铰接连接；弯管端夹取装置(221)和直管端夹取装置(222)的夹取指张合控制机构分别与电控单元的工业控制计算机电连接。